Application of novel force control strategies to enhance robotic abrasive belt grinding quality of aero-engine blades

Robotic belt grinding has emerged as a finishing process in recent years for machining components with high surface finish and flexibility.The surface machining consistency, however,is difficult to be guaranteed in such a process.To overcome this problem, a method of hybrid force-position control combined with PI/PD control is proposed to be applied in robotic abrasive belt grinding of complex geometries.Voltage signals are firstly obtained and transformed to force information with signal conditioning methods.Secondly, zero drift and gravity compensation algorithms are presented to calibrate the F/T transducer which is installed on the robot end-effector.Next, a force control strategy combining hybrid force-position control with PI/PD control is introduced to be employed in robotic abrasive belt grinding operations where the force control law is applied to the Z direction of the tool frame and the positon control law is used in the X direction of the tool frame.Then, the accuracy of the F/T transducer and the robotic force control system is analyzed to ensure the stability and reliability of force control in the robotic grinding process.Finally, two typical cases on robotic belt grinding of a test workpiece and an aero-engine blade are conducted to validate the practicality and effectiveness of the force control technology proposed.     

石英陶瓷与碳纤维增强复合材料间胶接增强的优化工艺

为提高硅橡胶胶黏剂胶接石英陶瓷和碳纤维增强复合材料的强度和耐温性能,研究了胶接面湿热状态、打磨程度、胶层厚度、操作等待时间等工艺参数对胶接强度的影响。在试片正常烘干、打磨的情况下,当胶层厚度为0.4 mm、操作等待时间小于0.5 h时,胶接效果最优,其压缩剪切强度达到了3.06 MPa。探索了底涂剂处理对胶接强度和耐温性能的影响。在温度不高于100℃时,底涂剂A的效果较好。经底涂剂A处理后,胶接试片常温下的强度提高了13.7%,达到3.48 MPa;100℃时的强度提升率达到37.7%。在更高温度下,底涂剂B的效果更为显著。经底涂剂B处理后,胶接试片常温下的强度提升了10.1%,达到3.37 MPa;300℃时的强度提升了44.0%,达到1.57 MPa;200℃时的强度提升率最高,为49.0%。测试结果为高温条件下石英陶瓷胶接结构的胶接工艺优化及其应用提供了参考。     

Exponent及Gauss型遥测数据建模初始化算法

在对某大型航天电子设备的遥测数据建模时,经常遇到含有指数类变化规律的数据,对其进行建模可以为研究设备性能的变化规律、实际与设计的差异等提供手段。针对有指数变化趋势的遥测数据,采用Exponent模型、Gauss模型对遥测数据建模,给出了这种数据模型的表达式,研究了2种模型的参数初始化算法。通过数值实验说明模型参数初始化算法的有效性,为后续利用最优化理论求解模型精确参数提供了良好的初试点。     

扭矩扳子检定装置量值传递相关问题探讨

通过对扭矩量值传递中有关器具工作原理及工作时受力的分析,指出了用扭矩扳子检定装置检定扭矩扳子时检定结果难以一致的原因,给出了解决办法,并进行了验证。     

除冰液对道面混凝土的影响及保护剂防护效果

通过冻融和化学侵蚀试验，研究了NW-056A机场道面除冰液对道面水混混凝土耐久性的影响以及在道面除冰液环境下两种新型混凝土保护剂的防护效果。结果表明：①混凝土在道面除冰液中冻融后表面无明显剥落现象，相对动弹模损失率比在水中小很多，道面除冰液延缓了混凝土的冻融破坏：②混凝土在道面除冰液常温浸泡下表面无剥蚀现象，但强度比在水中降低很多，因此存在化学腐蚀．且主要表现为对混凝土内部结构的缓慢损伤；（④两种新型混凝土保护剂均对预防混凝土的冻融破坏以及除冰液环境下的腐蚀破坏起到一定作用，涂刷混凝土保护剂是提高混凝土道面耐久性的有效方法。     

空间可展桁架结构等效动力学模型研究进展与展望

随着航天重大工程的逐步实施，桁架式空间可展结构正朝着大型化、轻量化和多功能等方向发展，该类桁架结构具有周期性、大柔度、构型复杂等特点。为满足大型空间结构的高精度、高可靠性要求，其动力学建模、非线性振动与振动控制等问题越来越复杂且难于处理。因此，大型空间可展结构的等效连续体建模成为研究热点。本文着重介绍大型空间可展桁架结构等效动力学建模的研究现状，综述了等效动力学建模的研究对象、方法及已取得的成果，提炼出等效动力学建模和与之相应的非线性振动与振动控制研究领域中亟待深入研究的关键科学问题。     

机载蒸发循环系统动态仿真

从部件的数学模型出发,根据闭环系统各部件的耦合关系,建立了机载蒸发循环系统的动态数学模型。对充注R142b的机载蒸发循环系统进行了动态仿真,仿真数据与试验数据基本吻合,仿真方法可靠,可以作为机载蒸发循环系统优化及系统控制的依据。     

力值加载校准系统误差补偿方法研究

针对飞机液压系统地面测试设备校准方法和校准装置欠缺的问题,为了提高飞机液压系统地面测试设备的测试性能和可靠性,设计了一套力值加载校准系统,该校准系统能够按着设置的参数输出精确的力值,实现对飞机液压系统地面测试设备的校准.满足了飞机液压系统地面测试设备对校准方法和校准装置的需求.     

遗传算法在薄壁件装夹位置优化中的应用

针对航空接头类薄壁件,采用遗传算法和有限元法相结合的优化方法,提出以加工过程中零件平均应力最小为目标函数,建立工件装夹优化模型。该方法优化后所得平均应力与实验所得数据基本一致,验证了这是一种有效的夹具装夹优化方法,对改善加工变形提供了可靠依据。