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本文介绍了一种基于微控制器控制,以GPS为主要导航手段,且基于多传感器信息融合的自主移动机器人导航系统的软硬件设计思想及实现方法。重点讨论了基于栅格法的导航算法在微控制器系统中的实现。最后给出了该导航系统在比较典型的环境中实现导航与避障的实验结果。 相似文献
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63.
灰色系统理论中非等时序序列或含有空穴的序列,通常可以用均值生成方法来填补,生成等时序序列。本文研究发现,用非紧邻均值生成方法生成的内点与实际存在有明显的误差,为此讨论了均值生成和有偏生成算法。利用数据序列点的局部凹凸特性来表示数据序列点的特征,提出了采用数据序列点连线的状态选取生成系数的方法。通过对一维数据序列传统均值生成方法的比较,给出了二维数据序列的定义,讨论了在二维数据序列下的均值生成方法,提出了有偏生成算法中生成系数分解的选取方法。 相似文献
64.
深层搅拌法技术及其工程应用 总被引:1,自引:0,他引:1
深层搅拌技术是对软土地基进行处理的较常用技术 ,它具有加固效果显著、形式灵活多样、环境无污染、施工机具简单、施工速度快、节省投资等优点 ,目前在地基处理和基坑工程中广泛采用。本文主要阐述该技术特点及在地基处理工程中的应用 ,对同类工程设计具有重要的参考价值。 相似文献
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中国空气动力研究与发展中心研制了可更换喷嘴的中压气体引射器 ,利用现有中压气源驱动 ,建成一座增压回流引射式跨声速风洞。试验段截面尺寸 2 .4m×2 .4m ,M =0 .3~ 1 .2。稳定段最高工作压力为 0 .45MPa ,最高模型试验雷诺数Rec=1 5× 1 0 6(M =0 .90 ,C =0 .2 4m) ,稳定吹风时间≥ 1 5s。风洞气动回路上分别配置有多喷管引射器、栅指扩散段、跨声速试验段驻室抽气系统及特殊的主排气系统等装置。采用智能自适应解耦控制技术 ,实现总压和M数独立、快速、精确地控制。该气动布局与部段配置及其功能设计 ,在国内跨声速风洞中均是首次采用。 相似文献
66.
整体式天然气压缩机在石油化工领域广泛应用,压缩机的正常工作对安全生产具有重要意义。为了有效诊断整体式压缩机气阀部件的故障,采用了Daubechies小波基函数对ZTY470型整体式天然气压缩机气阀振动信号的分解重构原理,详细介绍了以振动信号的能量为故障特征的故障诊断过程。对气阀阀片断裂和弹簧断裂的故障振动信号进行了小波包分析,并与正常工作时的信号进行了对比。实验表明该方法能准确的进行故障诊断和故障定位,证明了对整体式天然气压缩机气阀故障诊断的有效性。 相似文献
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流体推力矢量喷管型面固定、活动部件少、结构重量轻,能够为高机动飞行器提供有效的飞行控制手段,但无源流体推力矢量喷管热喷流的偏转控制规律尚未完全掌握。为了推进无源流体推力矢量技术的实用化,本文设计研制了适用于微型涡喷发动机的耐高温喷管模型,对该喷管在微型涡喷发动机热喷流状态下的控制规律进行研究。利用非接触光学显示和测量手段——红外热成像拍摄和粒子图像测速(PIV)技术对主射流流动特性进行研究,获得流动矢量角随二次流控制阀门闭合度变化的控制规律;利用六分量盒式天平测力实验研究无源流体推力矢量喷管的力学特性,获得推力矢量角随二次流控制阀门闭合度变化的控制规律。研究结果表明:该构型喷管在微型涡喷发动机热喷流下主射流连续可控偏转,最大流动矢量角为-12.3°/12.3°,最大推力矢量角为-12.9°/12.8°,控制规律接近线性,不存在主射流偏转突跳问题。 相似文献
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由于受空气压缩性的影响,飞机的颤振速度在跨声速区附近一般会出现较大降低。为解决此问题,简要分析了跨声速区颤振"凹坑"形成的机理,并结合某型飞机的颤振试飞,提出了跨声速区的颤振试飞方法,并给出了数据分析处理结果和结论。 相似文献
70.
在中国空气动力研究与发展中心(CARDC)超高速碰撞中心(HIRC)7.6 mm超高速碰撞设备的基础上,搭建纳秒级脉冲激光数字全息系统。提出滤波片和衰减片组合布置,减弱超高速碰撞等离子体自发光、提高信噪比的方法。实验获得了2.25 mm铝球弹丸以4.0 km/s的速度撞击0.5 mm厚铝板形成碎片云的全息图。采用小波变换算法对碎片云全息图进行重建,得到超高速撞击碎片云的三维结构和碎片大小。碎片云的轮廓呈椭球型,分为碎片云的前端、核心和外壳,碎片主要分布在弹丸破碎形成的碎片云核心,存在大碎片,且分布较集中,对后板的损伤也严重 相似文献