基于多模态感知与融合的无人车韧性导航系统

针对野外复杂环境下的无人车自主导航需要,建立了一种基于多源融合定位、语义建图与运动规划的智能导航系统.首先,针对IMU、轮式里程计、视觉SLAM与激光雷达SLAM等测量子系统,设计了误差状态扩展卡尔曼滤波器进行融合定位.其次,基于改进的CNN语义分割网络生成环境的语义图像,与3D激光雷达点云融合,并使用最大概率更新算法构建语义3D地图.接着,在语义和几何信息投影获得可通行性代价的基础上,提出了一种语义动态窗口的局部路径规划方法.最后,将以上感知、定位与规划方法整合成完整的智能导航系统,在城市与野外典型场景的测试中,相对定位误差小于0.4％D,具备一定的韧性导航定位和智能感知规划能力.     

腔体格栅的电磁屏蔽原理与方法

进气道格栅能够避免电磁波进入腔体形成强散射,同时可改善飞行器表面进气道唇口造成的不连续性,有效降低飞行器的电磁散射特性。基于快速多极子算法,以斜切矩形口直腔体为研究对象,利用波导模式传输理论阐述了格栅的电磁屏蔽原理,分析了格栅尺寸与雷达散射截面(RCS)的关系,以及极化角与格栅布局方向的关系。基于干涉相消原理,提出了横向和纵向尺寸非均匀格栅设计,与均匀格栅的RCS进行了对比。数值仿真结果表明：横向非均匀格栅的RCS缩减在前向±15°范围内超过8 dB,纵向非均匀格栅在±35°范围内具有明显的RCS缩减效果,部分角度RCS缩减超过20 dB。此外还提出了双层格栅设计来减小格栅间距和深度,数值仿真结果表明当双层格栅中单层格栅横向间距小于半波长条件时,双层格栅能获得与单层格栅几乎相同的电磁屏蔽效果。     

天问一号任务的技术创新

天问一号在国际上首次通过一次任务实现火星环绕、着陆、巡视的3大目标,突破了多项关键技术。本文介绍了天问一号的任务概况和飞行进展,全面总结了任务取得的8类创新成就和突破的主要关键技术。具体包括：火星环绕、着陆、巡视3大任务强耦合的总体设计、多弹道地球逃逸轨道发射、行星际飞行与火星捕获控制、火星进入下降着陆、火星表面恶劣环境应对、4亿千米远距离测控通信、遥感与巡视探测先进载荷、火星环境建模与地面验证试验。天问一号任务取得圆满成功,使得中国在深空探测领域一举进入世界先进行列。     

捕获加速新生离子对Alfvén波的激发

根据准线性方程,求出了在离子持续产生并被太阳风捕获加速的情况下离子的渐近态分布函数.采用此分布函数分析了斜向传播的Alfven波的稳定性.     

六端口技术的时域分析

本文阐述了用同轴双六端口自动网络分析仪测量非互易二端口器件的原理,以及所用的计算机软件数学模型。出了100～1000MHz频段内测量铁氧体隔离器参数的实验结果。     

SABRE雷达及其观测的Pc5地磁脉动Ⅰ.统计分析结果

本文简要介绍了相干散射雷达SABRE及其观测Pc5地磁脉动的工作原理。1985—1989年观测数据的统计分析结果表明,相位向极传播脉动事件的出现率峰值在当地时间午夜附近,而向赤道传播事件的出现率峰值则在18:00LT左右。文中给出了上述两类脉动事件出现率的日变化,与地磁活动的相关,与背景电离层等离子体对流特性的关系等统计分析结果。     

多组分有效分离系数计算方法的准确度比较

通过比较平均分数法、等效组分法和产品分数法计算结果的误差分析,研究了稀土串级萃取有效分离系数计算方法的准确度.误差分析表明,在最小有效分离系数附近,平均分数法、等效组分法和产品分数法的准确度均很高.在极小有效分离系数附近,等效组分法与产品分数法的准确度较低,产品分数法的准确度相对较高.在最大有效分离系数附近,等效组分法和产品分数法的准确度均很低,平均分数法的准确度很高.与数学模型法比较,平均分数法与等效组分法的准确度较高,产品分数法的准确度较低.平均分数法的准确度和适用性明显优于等效组分法和产品分数法.     

基于BP神经网络的内圆磨床主轴动态分析方法研究

通过对神经网络学习样本的选择问题的研究，本文提出了采用“多水平正交表”选取神经网络的训练样本的方法，建立了内圆磨床主轴系统的BP神经网络模型，并在试验的基础上借助于优化方法进行了模型修正和优化计算。该方法不仅计算方便、快捷，而且具有较高的计算精度。     

DC-DC变换器电路混沌现象的仿真研究

以工作在电感电流连续模式下的PWM型降压式DC—DC变换器为研究对象，对其在不同电路参数下的工作行为及其输出特性进行了研究。通过分叉图上的一系列倍周期分叉及V—I相空间图上的一系列周期轨道，揭示了DC-DC变换器由稳态到混沌态的变化规律，从而证明了电路元件参数的变化可导致DC-DC变换器出现混沌行为。本在时域和频域上分别对DC-DC变换器从稳态到混沌态的输出电压特性进行了分析，根据变换器的输出谐波电压从周期—1至混沌态在频域上的变化趋势，得出的结论有助于今后CD—CD变换器的优化设计。     

铁谱图像自动识别系统的开发与设计

立足于我国航空发动机发展的现状,结合铁谱技术的发展,阐述了铁谱图像自动识别系统的结构和组成部分,进一步促进我国新型飞机油液故障诊断系统的研究、设计与发展。