自由漂浮的空间机器人系统的动力学奇异特性分析及其运动规划

首先建立了受非完整约束的自由漂浮空间机器人系统的运动学模型,继而深入分析了系统的动力学奇异性,然后,重点探讨了基于 Lyapunov函数的空间机器人避奇异运动规划方法,最后给出了方法的实例仿真并分析了仿真结果。     

智能Agent的理论、体系结构和语言分析

从理论、体系结构和语言三个方面,对Agent的主要技术和研究现状进行综合分析介绍,并通过一个应用实例对Agent的设计实现作分析说明。     

无人作战飞机的机动能力分析

采用有人战斗机去除人生理条件限制方法,探讨了无人作战飞机机动过载的增长潜力(机动能力)。结果表明,对比有人战斗机,无人作战飞机还具有很大的过载能力提升潜力。通过对影响有人战斗机的机动过载提高主要因素的分析,指出设计高机动无人作战飞机的技术途径及所涉及到的关键技术问题。     

基于N-S方程和离散共轭方法的气动设计方法研究

对于基于梯度信息的优化设计方法,很重要的一点是快速准确获得目标函数对设计变量的梯度.本文采用离散共轭方法计算目标函数关于设计变量的梯度,流动控制方程为N-S方程.对于离散共轭方程和流动控制方程均采用LU-SGS方法求解.算例表明,对于亚声速和跨声速两种情况,该方法都能快速准确地获得升力和阻力关于设计变量的梯度.本文采用该方法进行了翼型优化设计,成功地减弱了激波,降低了总阻力.算例证明了本文方法可靠性好、收敛快, 特别适合工程实际.     

吸气式重复使用运载器设计初步研究

分析了国内外吸气式可重复使用天地往返运载器的研究现状,在此基础上提出了一个水平起飞和着陆的单级吸气式运载器方案.采用Euler方程数值解法Dahlem-Buck公式和切楔法对该方案气动布局的亚、跨、超、高超音速气动特性进行了计算分析,由结果可见建立的气动布局可以满足总体方案设想中飞行任务的要求.对该方案拟采用的火箭基组合循环发动机(RBCC)进行了详细分析和性能计算,并在此基础上对该方案的飞行弹道进行了计算分析,通过与采用纯火箭发动机动力的天地往返运载器的飞行弹道对比表明,该方案能明显减小运载器的燃料消耗.     

椭圆翼型高速气动特性实验研究

针对旋转机翼飞机主机翼翼型设计的特殊要求,在中国空气动力研究与发展中心FL-21风洞对16％相对厚度椭圆翼型马赫数0．4下的高速气动特性进行了实验研究,实验采用表面测压和尾排型阻测量技术。实验结果与数值计算结果的对比分析表明,数值计算具有较好的精确度,椭圆翼型的升力线斜率较小,压心位置靠前,力矩系数随迎角线性增大,最小阻力系数迎角并不像传统对称翼型那样为零度。     

步进电机驱动控制设计与实现

针对步进电机“丢步”和“颤动”的问题,重新修缮软硬件设计。基于单片机AT89C51,采用步进电机专用控制驱动器L297、L298,构建Proteus仿真电路。经过对模型多次测试可知,高速运行时仍存在转矩稳定性稍差的现象。对此采用磁能和虚位移法进行简化的理论分析,并提出进一步改进的方向。     

红萍湿养栽培供O2装置研制

红萍作为空间站受控生态生命保障系统中的生物部件, 可望为航天员提供O2和新鲜蔬菜并吸收CO2. 研究红萍湿养栽培供O2装置, 旨在建立地面非生物部件, 满足模拟研究的需要. 介绍了所研发装置及关键部件的结构特点和工作原理. 通过红萍湿养板内湿养栽培介质的结构功能设计, 在蓄水保水基质层内部配置具有毛细作用的渗水管路, 介质始终保持整体湿润而表面无明水状态, 为红萍扎根稳固、营养吸收和生长繁殖创造条件. 水压试验确定了渗水管路的主要技术参数和闭合式红萍培养液输配循环系统的间歇循环周期. 整机产出量试验结果表明, 在层间距125 mm, 整机红萍湿养面积6.3 m2, 超高亮度白色LED人工光源能耗152 Wm 2, 红萍表面的光照强度6000~6500 lx, 整机的红萍湿养产量、红萍放O2量和吸收CO2量相应大幅提高, 装置各项性能指标均达到设计要求.      

考虑冲击缺陷的钛合金板的疲劳寿命预估

基于连续损伤力学理论,研究了含冲击凹坑缺陷的Ti-1023钛合金板的疲劳损伤问题。通过分析冲击损伤与疲劳损伤的共同作用以及应力场与损伤场的耦合作用,对含冲击凹坑的钛合金板的疲劳寿命进行了预估。首先,基于连续介质运动学理论,采用非线性动力学有限元分析软件进行冲击损伤的模拟,得到冲击凹坑处的残余应力场与塑性应变场。其次,根据塑性损伤方程,计算冲击凹坑局部的初始损伤场,并将其作为后续疲劳计算的初始条件。然后,采用Chaudonneret的多轴疲劳损伤力学模型建立损伤力学-有限元数值解法,以进行损伤演化过程的数值计算。最后,综合考虑残余应力场、塑性初始损伤和疲劳损伤的共同作用,对含冲击凹坑的钛合金板进行了疲劳寿命预估,并进行了相应的疲劳验证试验。结果表明,预估结果与试验结果相一致。所做研究为工程中采用损伤力学方法来预估含冲击损伤的结构的疲劳寿命提供了一种可行的方法。     

基于ABAQUS的三轴转台随机响应分析

运用ABAQUS有限元分析软件对某三轴转台模型进行模态分析,得出该转台的谐振频率及振型。通过对三轴转台进行了结构上的改进,提升了转台的谐振频率值。最后进行随机响应分析,输出转台上某结点的加速度曲线。这些相关数据和曲线为三轴转台的振动试验提供了理论支持。