大尺度弱纹理场景下多源信息融合SLAM算法

为实现自主机器人大尺度弱纹理场景下局部精准和全局无漂移的状态估计,提出一种视觉惯性与全球导航卫星系统多源信息融合的同时定位与地图构建算法。首先,通过在局部状态估计中加入线特征来更直观表示环境的几何结构信息,有效提升了弱纹理场景中关键帧之间相对位姿估计的准确性;其次,通过引入线性误差表示,将线性特征表示为直线端点上的线性约束,从而将线特征整合到基于特征点算法的线性表示中,有效改善算法在重复线特征场景下的鲁棒性。最后,使用多源信息融合算法,融合视觉惯性与GNSS测量信息实现了局部精确和全局无漂移的位姿估计,有效解决了大尺度弱纹理场景下的精准状态估计问题。多个公共数据集的评估结果表明,所提出算法的鲁棒性更强、定位准确度更高。     

基于空域滤波的二维全极化散射中心快速提取

在全极化逆合成孔径雷达(ISAR)体制下,二维相干极化几何绕射(CP-GTD)模型能够精确描述雷达目标高频电磁极化散射特性。针对CP-GTD模型,提出了一种基于空域滤波的二维全极化散射中心参数快速提取方法。该方法利用空域滤波将二维全极化散射中心参数提取问题分解为多个一维全极化散射中心提取问题,进而利用一维旋转不变技术(1D-ESPRIT)分步对全极化散射中心各维参数进行联合估计,最后利用最小二乘方法获得相干极化散射矩阵的估计。此外,采用这样的分步估计过程,可以实现二维参数的自动配对。复杂度分析和仿真实验表明:该方法不仅能够显著降低运算量,并且还能获得较好的估计精度,可以有效地用于目标全极化散射中心提取。     

“城中村”集体资产经营管理体制改革探索——以山东省潍坊市奎文区大虞街道为例

“城中村”是社会主义市场经济快速发展,城市化进程高速推进而产生的一个必然现象.但其现有的集体资产经营管理体制与现实发展落差较大,出现了诸多问题.文章立足于潍坊市奎文区大虞街道“城中村”集体资产经营管理体制改革的实例,探索“城中村”集体资产经营管理体制的改革方法、存在问题及应对之策,为山东其他“城中村”集体资产体制改革提供可借鉴经验.     

DISTRIBUTED OPTIC－FIBER FORCE SENSOR BASED ON MODE COUPLING EFFECTS IN HIGH－BIREFRINGENT FIBER

ＤＩＳＴＲＩＢＵＴＥＤＯＰＴＩＣ－ＦＩＢＥＲＦＯＲＣＥＳＥＮＳＯＲＢＡＳＥＤＯＮＭＯＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧＥＦＦＥＣＴＳＩＮＨＩＧＨ－ＢＩＲＥＦＲＩＮＧＥＮＴＦＩＢＥＲＬｕｏＦｅｉ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＴｅｓｔｓＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓＥｎｇｉｎｅ...     

大学生就业正确定位的思考

大学生如何准确地对自己进行就业定位是大学生就业过程中一个不可忽视的重要问题，通过对目前大学生在就业过程中定位不准现状的分析，提出大学生准确进行就业定位的思路，帮助大学生树立正确的求职目标。     

基于PWM控制器ISL6752大功率DC/DC变换器的研究

以一种新型的PWM控制器-ISL6752为核心,对其控制机理进行分析,在Simplorer7.0仿真平台基础上建立了其内部关键子模块的模型,进行理论设计与系统综合仿真,并以一台48V/20A的原理样机为例进行验证对比,其模型对于原理性分析以及设计控制网络的参数具有重要的指导价值。     

快速成形技术概述及当前研究热点

介绍了快速成形技术的特点、应用范围、存在的问题和研究热点,综述了软件处理方法、应用领域扩充、新工艺探索以及反求和快速成形一体化技术。     

高职学生自主意识取向的生涯规划与辅导模式研究

从自立意识的层面探讨高职学生生涯规划与辅导模式，通过采用问卷法对广州民航职业技术学院500名在校学生进行心理自立与职业成熟度的相关性调查，通过分析结果发现：心理自立与职业成熟度呈显著相关．进而研究提出构建学校、社会、家长一体化的高职学生自主意识取向的生涯规划与辅导模式的构想。     

资源一号卫星X波段IR—MSS数传天线

一种北射双线螺旋天线在中巴合作研制的地球资源卫星上首次用作x波段IR－MSS（红外遥感）数传天线，替代了国际上惯用的赋形反射面天线。飞行试验表明，天线在轨工作正常，具有与赋形反射面天线相当的性能与功能。本文简要地介绍了该天线的设计和性能。