多臂协调操作自由飞行空间机器人的位置和内力混合控制

基于多臂自由飞行空间机器人多臂协调操使负载沿着期望的轨迹运动并且控制负载所受的内力为目的，在多臂自由飞行空间机器人系统协调操作的动力学方程基础上，推导了各个机械臂协调操作负载按期望轨迹运动时各个机械臂关节的驱动力矩的计算方法；给出了作用在负载的内力的定义，根据关节力矩计算方法和PID反馈控制原理，建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作负载时的位置和内力的控制算法；讨论了所提出的控制算法的稳定性问题，得到了负载的位置误差和内力误差的约束条件。通过仿真实验证明该控制算法能够使负载的实际位姿和内力收敛到期望的轨迹和内力。     

一项基于ESP的高职高专英语教学的实证研究

高职高专英语是指在生产、管理、技术和服务等各行业第一线工作的业务人员所需的英语。在理论上被界定为专门用途英语分支下,介于学术英语与职业英语之间的业务用途英语。本文作者主要从专门用途英语的两个核心特点(目标需求分析与学习需求分析)的角度对高职高专英语教学做了一项实证研究。     

基于有限元法的离轴TMA结构选型分析

运用CAD软件Pro/E建立了采用离轴非球面三反射镜光学系统空间遥感器的几何模型,并在此基础上建立了有限元模型。分析了4种结构构型方案的综合特性,包括自重变形分析、模态分析和热特性分析。通过对比4种方案的计算结果,说明其中两种结构设计在方案设计阶段具有一定的优势。     

某固体火箭发动机药柱的动力学分析

对某固体火箭发动机药柱进行了动力学分析。针对发动机药柱结构,利用MSC.NASTRAN有限元软件,建立了药柱结构的三维有限元计算模型,其中推进剂和包覆层采用粘弹性材料的频变复模量模型。进行了复特征值分析、频率响应分析和公路运输的随机振动分析,得到了固体火箭发动机药柱的固有频率、相应的振型、各阶模态损耗因子和频率响应曲线,以及随机振动响应均方根值和功率谱密度曲线,为进一步分析发动机在动力学载荷作用下的结构完整性奠定了基础。     

拉伸速率对NEPE推进剂力学性能的影响

运用单向拉伸手段,研究了不同拉伸速率(0.5～500 mm/min)、测试温度(25～70℃)对NEPE推进剂最大抗拉强度σm和最大伸长率εm的影响。试验结果发现,NEPE推进剂σm和εm均与拉伸速率v呈幂律函数关系,建立了相关性较好的幂函数方程σm=k(T)va和εm=f(T)vb。利用该方程,对极慢拉伸速率下NEPE推进剂σm和εm进行了预示,计算结果可为固体火箭发动机设计及推进剂贮存性能研究提供技术支持。     

航天记录器的发展和转型

概述中国航天记录器近五十年的发展历程,阐述航天记录器技术转型的十年过程,简要介绍目前航天记录器应用的新进展。     

基于进化策略的误差分离方法

针对弹道导弹现有的误差分离技术在误差分离时所面临的环境函数矩阵复共线性难题,提出了基于进化策略的误差分离方法。仿真算例表明,该方法不仅能有效避免环境函数矩阵复共线性问题,且所分离出来的结果总体上要优于PB算法分离出来的结果。     

国外固体推进剂及其粘结界面贮存老化研究进展

对国外固体推进剂及其粘结界面贮存老化性能的研究进展和最新研究成果进行了综述。介绍了国外在固体推进剂及其粘结界面老化与监测的情况,展望了该研究领域未来的发展趋势,认为以光谱学和埋入微型传感器等方法为代表的固体推进剂的无损评估技术将是今后研究的重点。     

任意轨道要素冻结轨道的径向小推力控制策略研究

传统的冻结轨道对轨道参数的设计有较为苛刻的要求,这在一定程度上限制了冻结轨 道的应用。利用轨道平均技术,得出了空间飞行器在J2项摄动影响下轨道要素的平 均变化率,推导了空间飞行器在径向、横向和副法向常加速度作用下轨道要素的平均变化率 ,分析了空间飞行器在径向常加速度作用下近地点幅角变化率的特点,提出了采用径向小推 力的任意轨道要素冻结轨道的两种控制策略。应用这两种控制策略,可以使任意轨道满足冻 结条件,获得任意轨道要素冻结轨道。仿真计算表明提出的任意轨道要素冻结轨道的径向小 推力控制策略是有效的。     

防空导弹武器系统故障诊断技术探究

对主要的故障诊断技术进行了系统地归纳和分类,并重点讨论了基于知识处理的智能故障诊断方法,对专家系统故障诊断方法、故障树故障诊断方法、模糊故障诊断方法、神经网络故障诊断方法以及基于支持向量机的故障诊断方法进行了详细介绍。