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221.
首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移三自由度(2R1T)并联机构(PMs)2RPU-UPR-RPR和2UPR-RPU-RPR,然后提出了极限约束力螺旋系的概念,分析四支链2R1T并联机构末端的极限约束力螺旋系,对所提出的四支链2R1T并联机构是否同类机构中含运动副最少进行了论证。基于提出的四支链并联机构构造了一种五自由度混联机器人机构,建立了2-RPU-UPR-RPR并联机构的位置反解模型,并将其等效成一个三自由度串联机构RPR,进而对整个混联机器人机构进行了位置正反解分析,建立得到了混联机器人机构位置反解的显式解析表达式,并用加工球面轨迹的算例对所建运动学模型的正确性进行验证。提出的五自由度混联机器人含有极少的运动副,且所有转动自由度均具有连续转轴,能够得到解析的位置模型表达式,很容易实现轨迹规划与运动控制,具有良好的应用前景。 相似文献
222.
223.
224.
基于有效中转时间预测的不正常航班恢复技术 总被引:1,自引:0,他引:1
不正常航班恢复问题研究通常基于固定航班中转时间,忽视了实际航班中转时间的改变对航班恢复带来的影响。对此,依据全国235个机场的全部运营航班数据抽取机场-航班特征,构建了基于LightGBM的航班中转时间预测模型,预测航班的有效中转时间,数值结果显示,航班中转时间预测模型预测的均方根误差为6.783 min。构造了基于有效中转时间的不正常航班恢复模型,并针对性地设计了求解该模型的列向量生成算法,构造的模型通过取消、改变计划时间、更换飞机等方式,分别在最小化航班延误时间、取消个数、换飞机个数的目标下,解决机场流量下降、机场关闭、飞机维修等不正常条件下的航班恢复问题。通过航空公司实际运行数据测试证明,基于有效中转时间预测的不正常航班恢复技术有效,在大规模航班恢复的情况下,可以将总延误时间减少34.2%。将列向量生成算法与时空网络算法的结果进行对比,所提出的恢复方法能降低航班恢复代价。 相似文献
225.
提出了一种空间单自由度(DOF)可展单元机构3R-3URU。首先,基于螺旋理论和修正的G-K公式分析了RURUR单闭环机构的自由度,建立了该机构中主动关节和被动关节速度之间的解析关系式,基于此关系式和3个RURUR机构共用首尾转动副的结构特点推导了3R-3URU单元机构的自由度,得到了3R-3URU机构具有1个自由度时各运动副的方向和位置满足的几何关系式。其次,将3R-3URU机构应用于3RR-3RRR四面体可展单元及其组成的球面构架式可展天线中,得到了具有收拢和调姿两种自由度的新型可展机构。最后,利用Adams软件对3R-3URU可展单元机构的自由度和其在四面体构架式可展天线中的应用进行了仿真验证。该3R-3URU可展单元机构具有单自由度、铰链种类少、结构简单等优点,可用于曲面构架式可展天线的支撑机构中,实现大折叠比。 相似文献
226.
姚树荣 《郑州航空工业管理学院学报(管理科学版)》2007,25(2):30-34
企业绩效本质上是人力资本与制度安排的函数,决定企业绩效的关键因素是创新型人力资本或企业人力资本的创新动力与能力。基于制度安排差异而导致的创新型人力资本缺乏、创新动力与能力双重不足,是转型期国有企业相对于非国有企业绩效低下的根本原因。从战略上改进国有企业绩效,应以创新型人力资本为核心重塑国有企业制度创新战略,促使一般型与专业型人力资本转变为创新型人力资本,充分调动经营者和职工的创新积极性,正确诱导经营者和职工的创新行为,从而提高企业团队的创新动力与能力。 相似文献
227.
利用VXI总线技术开放式的体系结构和模块化的自动测试技术的优势,结合国产无人机现状,研发了基于虚拟仪器的综合检测系统.该系统具有通用性好、扩展性强、标准化程度高的特点.文章给出了测试仪的硬件配置和在LabWindows/CVI环境下的软件模块化设计方案及实现方法. 相似文献
228.
229.
230.
用半物理模拟试验验证了多变量鲁棒控制在航空发动机中的应用,给出了航空发动机中H∞/LTR控制模块的设计过程及注意事项。从半物理模拟试验结果可见:与LQG/LTR控制器不同,H∞/LTR控制器能在半物理模拟试验环境下稳定控制航空发动机;H∞/LTR控制器具有优良的噪声抑制功能;基于包线内一点设计的H∞/LTR控制器可适用于包线内其他区域的加力与非加力状态下的爬升、加速等仿真试验,验证了H∞/LTR方法的鲁棒性。推进了多变量鲁棒控制设计方法在航空发动机中的实际应用。 相似文献