基于轨迹规划的自由漂浮空间机器人抓取运动物体的研究

针对空间机器人非完整性和冗余性，对笛卡空间下的轨迹规划问题进行了研究。在此基础上，分析了空间机器人抓取运动物体的策略，提出了基于轨迹规划的空间机器人路径规划方法，并以三自由度空间机器人为例，对空间机器人抓取运动目标体的问题进行了研究，该方法是开环控制方法，但由于在进行轨迹跟踪过程中，误差不累积，得到的实际曲线与理论曲线相近，误差达到了规定的范围。     

飞行器姿态的一种鲁棒自适应模糊解耦控制

飞行器姿态系统具有非线性、强耦合、多输入多输出(MIMO)的特点。本文针对飞行器姿态模型的非线性和不确定性，提出鲁棒自适应模糊解耦控制方法，对飞行姿态进行机动控制。首先，设计基于精确反馈线性化的模糊解耦控制环节。针对模糊逼近所带来的误差以及外部干扰项，采用H∞鲁棒补偿控制方法，使误差干扰项对系统的影响最小。为充分利用有限的模糊规则，采用非线性可调参数模糊模型。模糊参数的自适应调节律由李雅普诺夫综合法得到。数学仿真表明，该控制方案对于空间飞行器姿态系统中的非线性和参数不确定性具有较强的适应能力。     

切割法测取螺旋弹簧的残余应力

通常用实验方法测定园柱螺旋弹簧残余应力。本文提出了切割法对比测试技术，为确定高应力、高疲劳强度的弹簧制造工艺提供了依据。     

高超声速乘波飞行器气动实验研究

以绕楔高超声速流场为基础，用流线追踪法生成了一种高超声速飞行器气动概念构形、初步探索了高超声速飞行器机身/推进系统一体化气动构形设计方法，开展了高超声速测压实验，结果表明：该类构形飞行器在高超声速飞行时，可以产生较高的升阻比，前体的预压缩效果明显，是以吸气式冲压发动机动力的有效途的飞行器构形。     

多孔超高燃速推进剂代料的双螺杆混合工艺初探

研究了多孔超高燃速推进剂代料的双螺杆混合挤出工艺。分析了双螺杆混合PVC／KCl代料的密度、微孔结构和混合优度，并且与超高燃速推进剂的密度、微孔结构和混合优度做了对比。研究表明调节双螺杆混合挤出工艺参数可以控制多孔代料的密度，双螺杆混合挤出技术可用于制造多孔超高燃速推进剂，并且双螺杆的混合效果明显优于手工混合。     

基带成型滤波器的非理想情况对卫星数传系统误码性能的影响

卫星数传系统中的基带成型滤波器存在非理想组合情况。文章在基于QPSK调制解调条件下,采用Matlab仿真工具对卫星数传系统中非理想组合的基带成型滤波器对系统误码性能的影响进行了仿真分析。结果表明,滤波器的非理想组合情况对系统误码性能有一定影响。如果选取适当的滤波器参数,此影响可以非常小,在实际工程中是可以使用的。     

基于欧拉方程的机翼设计方法及应用

以Takanashi提出的三维机翼设计理论为基础，研究与发展了一个基于欧方程和“正－反迭代、余量修正原理”的机翼设计方法。用改进的无限插值方法生成绕机翼的O－O贴体网格，采用三维欧拉方程作为充动分析计算的基本方程，该设计方法已用于某无人机机翼和一个超临界机翼设计，设计结果达到了预期的目标。     

谈大学英语写作教学的课堂设计

新《大学英语教学大纲》对学生运用语言的能力，特别是写作能力提出了更高要求。这不仅是对学生的要求，同时也是对英语教师的要求：只有采用灵活多样的教学方法，组织丰富多彩的课堂活动，才会有助于学生写作能力的提高。作者结合自己的教学实践对写作课的课堂教学模式进行了探讨。     

月球基地结构形式设想

月球基地建设是载人航天、深空探测技术发展的一个重要方面。根据月面环境特点和航天工程需要,对充气式结构和硬式结构的月球基地结构形式进行了分析,讨论了两种结构形式的优势和不足,并提出了基于两种结构形式的组合型月球基地的设想,为将来月球基地的建设提供参考。     

分布式卫星系统在轨操作的多目标分配

针对空间在轨操作目标分配问题,以分布式卫星系统为研究对象,提出了一种基于粒子群算法的在轨操作多目标分配方法。以分布式卫星机动所消耗的总能量最省为目标函数,建立了在轨操作多目标分配的数学模型。基于固定时间拦截理论,以机动时刻和对应的速度增量作表征,设计实现了单颗卫星最优机动方案。通过合理设计粒子位置与目标分配解的对应关系,采用粒子群算法对问题进行了求解,并详细阐述了算法的实现步骤。算例分析结果表明,建立的模型和算法能够快速得到正确的可行解,可有效解决多约束条件下空间在轨操作的多目标分配问题。