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751.
752.
针对四旋翼无人机路径跟踪问题,设计了一种基于变量集结预测控制的控制器。首先以四旋翼无人机状态空间模型为基础建立预测模型;接着设计控制器时采用分段集结的策略把控制量集结成三段优化序列以减少优化计算量,并降低优化保守性,为了进一步加强系统稳定性,控制器引入终端代价函数和终端约束;最后用四旋翼无人机的动力学模型作为被控对象进行仿真验证,结果表明:该控制器能使四旋翼无人机在三轴方向均能实现一个良好的路径跟踪效果。与传统方法相比,这种基于变量集结的预测控制策略能够减小在线优化量,更适合四旋翼无人机飞控芯片的应用。 相似文献
753.
研究了支柱型绝缘子带电清扫机器人伸缩臂运动引起升降臂振动的问题,将升降臂和伸缩臂分别建模为柔性臂和刚性臂,形成末端具有移动刚体的柔性臂系统,在假设模态法的基础上建立了系统的Lagrange动力学模型,建模考虑了大多数柔性臂模型忽略的重力和非线性耦合的影响,分析了伸缩臂全局运动与升降臂局部振动的相互影响。提出一种单变量优化方法,以升降臂的残余变形能为性能指标,优化伸缩臂的运动轨迹,降低升降臂的残余振动。应用该方法对梯形速度曲线进行了优化,结果表明可以有效地控制升降臂的残余振动。该方法计算量小,便于在线实现。 相似文献
754.
提出了一种能够有效地提高正弦运动仿真转台精度的谐波幅相自适应控制补偿方法,阐述了谐波幅相自适应控制的机理、结构配置,开发了谐波幅相自适应控制律、分析了系统稳定性,为进一步提高精度还提出了一种在线辨识系统频响模型的实现途径。由转台工作的实测数据及跟踪误差测试表明,本文提出的谐波幅相自适应控制方法的精度明显优于常规的经典控制,对其他精密正弦运动跟踪系统也有普遍意义。 相似文献
755.
基于J2EE的分布式和可集成的制造执行系统 总被引:1,自引:0,他引:1
采用作为工业标准的J2EE技术,提出了一种开放式、模块化、分布式、可配置、可集成和可维护的MES系统。首先介绍了构成该MES系统的J2EE的一些核心技术,分析了制造系统中的制造执行系统域,创建了MES的抽象对象和组件模型,然后生成了MES的系统框架。该MES系统易与其他制造系统相集成。最后给出了其与ERP系统集成的应用实例。 相似文献
756.
杨中柱 《长沙航空职业技术学院学报》2005,5(2):69-72
论述当前我国企业人力资源开发利用存在的主要问题,提出合理开发利用企业人力资源的战略途径:一是树立“以人为本”的观念;二是最佳配置人力资源;三是制定激活人力资源的制度体系;四是增大教育投入,开发人力资源;五是实行有利于增强和调动企业和个人开发人力资源能力的积极的财税政策。 相似文献
757.
针对当前在认识、体制、法规政策、经费投人、人才培养等方面影响我国高职教育持续发展的一些问题,提出树立科学的发展观和正确的人才观、加强法律保障和政策导向、落实高职院校办学自主权、构建产学研结合人才培养模式、加强高职理论研究等对策。 相似文献
758.
轴流式前弯动叶的变工况气动性能实验研究 总被引:5,自引:0,他引:5
对前弯宽、窄动叶片和常规直叶片进行了变工况气动性能的实验研究。通过对实验结果的分析发现:相对于直叶片,前弯窄叶片不仅可以提高气动效率,而且扩大了风机的稳定工作范围,只是动叶动压头有所降低;前弯宽叶片的稳定工作范围则比窄叶片要宽,其气动效率和动叶压头也有大幅度的提高。这说明在提高效率、扩大稳定工作范围方面,动叶前弯和增加弦长同时起到积极的作用。还对三种动叶片的出口气动参数沿径向的分布规律进行了详细的测量,并对最高效率点和旋转失速前最小流量点的气动参数沿径向的分布规律进行了重点分析,从流体力学原理出发,解释说明了前弯动叶片提高效率,扩大稳定工作范围的原因。 相似文献
759.
760.
基于小生境遗传算法的多峰函数优化 总被引:3,自引:0,他引:3
根据多峰目标函数的具体情况,应用遗传算法随机寻优得到若干个最优值,以这些值作为小生境遗传算法的先验知识,指导小生境距离参数的确定。依据此方法确定小生境距离参数,应用小生境遗传算法成功求解了shubert多峰函数的所有全局最优值。并与相同遗传操作和相同参数下的遗传算法作比较,小生境遗传算法不但能一次性地寻求到解空问中所有的最优解,而且就寻求一个最优点而言收敛速度快于非小生境遗传算法。 相似文献