多臂空间机器人的视觉伺服与协调控制

针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务，首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型，采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型；其次，研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法，并引入零反作用机动，消除机械臂运动对平台姿态的扰动；再次，在不使用零反作用机动功能时，分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器，在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后，开发了基于Matlab的仿真软件MASS（多臂空间机器人仿真），仿真结果校验了上述方法的有效性。     

燃烧火焰温度分布重建结果误差分析

分析了采用辐射型CT算法的燃烧火焰温度发布重建结果误差产生的原因，给出了解决方法。     

热处理作业系统中安全性评价的AHP方法

本给出了系统安全性评价的AHP方法，叙述了该方法的基本步骤，并以沈阳某集团公司热处理弹簧厂评价的实例说明了该方法的有效性。     

冕环中扭转Alfvén波和快波的耦合共振

推广完备正交函数系(OFSE)展开方法,应用它研究冕环中无耗散扭转Alfven波和快波耦合的时变过程.采用这种方法,从数学上描述了总体波模的固有角频率,从理论和数值计算结果两方面分析了Alfven波和快波耦合时冕环中磁力线Alfven波固有角频率.采用这种方法,分析了耦合驱动项和Alfven波共振的关系.计算结果给出了耦合共振出现位置Alfven波和快波的波幅特征,发现如果足点驱动角频率不等于冕环总体波模的固有角频率,在耦合共振位置当扭转Alfven波幅出现δ断面时,快波振幅沿径向梯度很大,有时近似为一个间断,非常有利于快波耗散;如果足点驱动角频率等于总有体波模的固有角频率,Alfvn波振幅出现δ断面时在径向出现丰富的小尺度结构,共振位置近似为一个间断,非常有利于Alfven波耗散.     

加入WTO对中国航空货物运输的影响分析

针对中国加入WTO对航空货物运输的影响，从溢出效应、竞争、辅助市场的开放、市场准入、管理、WTO规则和机制6个方面进行了分析。强调要全面和发展地看待WTO给航空货物运输带来的影响，以及要更加注重掌握WTO的规则和机制，才能更好地理解WTO对航空货物运输企业经营环境和约束条件的影响。     

Astrophysics in 2006

The fastest pulsar and the slowest nova; the oldest galaxies and the youngest stars; the weirdest life forms and the commonest dwarfs; the highest energy particles and the lowest energy photons. These were some of the extremes of Astrophysics 2006. We attempt also to bring you updates on things of which there is currently only one (habitable planets, the Sun, and the Universe) and others of which there are always many, like meteors and molecules, black holes and binaries.     

符号流生成器在教学中的应用

简要介绍了美国ＵＮＩＳＹＳ公司１１００、２２００系列中型计算机上符号流生成器的使用，并用它编制了一些常用的运行流，简化了用户的上机操作，提高了上机效率。     

传输型光学遥感器超模式斜采样新方法研究

文章简要介绍了超模式和斜模式采样的概念，结合超模式采样技术和斜模式采样技术，提出了一种新的传输型光学遥感器的采样方法，即超模式斜采样，该方法充分发挥了超模式和斜模式采样的优占、，在图像信噪比保持不变的情况下，地面采样间距大大缩短，遥感图像的空间分辨率可以大大提高。     

一种双管双变压器结构的正-反激组合变换器的分析

提出了一种双管双变压器结构的正反激组合变换器。该变换器电路结构简单,控制方便。该双变压器结构减少了单个变压器的原边匝数,从而降低了原边的铜耗,同时也使得低造型设计成为可能。文中着重对两变压器匝比相等和不等两种情况进行了分析比较。在匝比不等情况下,正反激变压器功率分配可灵活设计。最后试验结果验证了理论分析。