跨传感器异步迁移学习的室内单目无人机避障

针对强化学习策略由仿真环境向实际迁移困难的问题,以提高无人机采用无深度信息单目视觉时的行人规避能力为目标,提出一种基于异步深度神经网络结构的跨传感器迁移学习方法。首先,在仿真环境中仅使用虚拟单线激光雷达作为传感器,通过基于确定性策略梯度(DDPG)的深度强化学习方法,训练得到一个稳定的初级避障策略。其次,用单目摄像头和激光雷达同步采集现实环境中的视觉和深度数据集并逐帧绑定,使用上述初级避障策略对现实数据集进行自动标注,进而训练得到无需激光雷达数据的单目视觉避障策略,实现从虚拟激光雷达到现实单目视觉的跨传感器迁移学习。最后,引入YOLO v3-tiny网络与Resnet18网络组成异步深度神经网络结构,有效提高了存在行人场景下的避障性能。     

The gravitational field and brain function.

The frontal cortex is recognized as the highest adaptive control center of the human brain. The principle of the "frontalization" of human brain function offers new possibilities for brain research in space. There is evolutionary and experimental evidence indicating the validity of the principle, including it's role in nervous response to gravitational stimulation. The gravitational field is considered here as one of the more constant and comprehensive factors acting on brain evolution, which has undergone some successive crucial steps: "encephalization", "corticalization", "lateralization" and "frontalization". The dominating effects of electrical responses from the frontal cortex have been discovered 1) in experiments under gravitational stimulus; and 2) in processes potentially relating to gravitational adaptation, such as memory and learning, sensory information processing, motor programing, and brain state control. A brain research experiment during space flight is suggested to test the role of the frontal cortex in space adaptation and it's potentiality in brain control.     

挤压油膜减振机理若干问题

本文探讨挤压油膜阻尼器(SFD)的非牛顿粘度效应和柔性转子-挤压油膜减振轴承(SFDB)系统的跳跃分歧现象、实加不平衡响应三个问题。文中根据经验方程和拟塑性流体流动特性,推导出适用于拟塑性流体的修正雷诺方程,估算了SFD的动力特性,说明了非牛顿粘度起的作用。文中借助于激扰幅值与扰频平方成正比的杜芬方程,分析了柔性转子-SFDB系统的非线性特性,揭示了跳跃分岐现象的本质,最后介绍了一个全析的实加不平衡数学模型。     

当量名义应力和变幅载荷下结构DFR的确定

1.当量名义应力及K_f和DFR之间的关系 当量名义应力定义为:在变幅载荷作用下结构危险部位的局部应力-应变水平对应的相同寿命的常幅名义应力水平。当量名义应力水平的确定方法详见文献。计算当量名义应力时必须用到结构的疲劳强度减缩系数K_f。 根据K_f的定义     

薄壁结构剪切屈曲疲劳研究

 本文简述了薄壁结构在剪切屈曲状态下破坏的力学机理和破坏型式;屈曲临界应力的测量方法和寿命估算方法,介绍了试验概况并给出了部分试验结果。     

LY12CZ元件的静力和疲劳特性统计分布特征

 本文简单地介绍了可靠性数据处理时常用的正态分布和威布尔分布以及考虑结构疲劳危险细节数影响的构件额定值系数R_0。通过100多个试件的静力和疲劳试验,分析计算出铝合金LY_(12)CZ的静力和疲劳寿命统计参量值,验证了R_0系数计算方法的正确性,同时给出了标准差随试件数变化的规律。其结果可供飞机结构耐久性和损伤容限设计及可靠性设计时参考使用。     

差分GPS的原理和实现方法

GPS卫星无线电导航系统预计在1995年投入正式运行。GPS信号中的P码仅供美军和特别用户使用,C/A码则向全世界民用开放。C/A码受选择可用性(SA)影响,导航静度下降到一个适当水平。为提高GPS定位精度,各国都争相研究差分GPS(DGPS)。本文从GPS误差入手,主要就DGPS原理和实现方法进行讨论。     

余度飞行控制系统的仿真研究

 余度技术是提高飞行自动控制系统可靠性的有效手段。本文通过对一种三余度控制系统的仿真研究,评述了信号选择器、比较器与主备式余度舵机的性能要求,分析了它们在故障的瞬态、故障监控的覆盖与减少误切除等方面的效果。     

近地轨道宇宙线的强度分布

本文主要讨论了在近地空间能够引发微电子系统故障的宇宙线带电粒子环境问题，参照国外辕为成熟的模式和我们最新的工作，对近地轨道的宇宙线强度进行了计算，并就模式的应用和存在的问题进行了讨论。     

ACL模型在训练科目选择中的应用

美国军用手册MIL-HDBK-29612A中在对训练科目选择中介绍了ACL模型的应用,本文对ACL模型进行了简要介绍,并以航空发动机车间维修工作的训练为例,介绍了ACL模型的用法。