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52.
现有的基于C空间的无碰撞轨迹规划算法需要求解C空间以获得C空间障碍边界。对于多自由度的冗余机械臂,求解过程需要消耗很大的计算量和内存,不适用于计算资源紧张的空间机械臂轨迹的快速规划。文章提出了一种不需要求解C空间的试探性规划算法,包含4个子算法:碰撞检测算法、无碰撞目标构型求解算法、无碰撞路径搜索算法和路径平滑算法。已知期望的末端作用器位置和姿态,利用目标构型求解算法得到无碰撞的目标构型,然后由路径搜索算法在C空间障碍边界未知的情况下,利用碰撞检测算法,采用一定的试探规律,在C空间中搜索出一条无碰撞路径,最终由路径平滑算法使该路径平滑,易于实现。仿真算例表明,该算法是快速有效的,适用于冗余空间机械臂粗捕获段的快速轨迹规划。 相似文献
53.
数控展成电解磨削整体叶轮叶片的过切误差分析及解决方案 总被引:1,自引:0,他引:1
分析了平行直纹展成电解磨削整体叶轮叶片的过切误差,得到了过切误差计算公式,提出了用圆锥磨轮和组合式五轴联动数控方案来消除过切误差的方法。 相似文献
54.
基于遗传算法和空间推进方法的高超声速进气道优化设计研究 总被引:5,自引:2,他引:5
将遗传算法(单目标遗传算法GA和多目标遗传算法NSGA-Ⅱ、NCGA)与高效、高精度的卒间推进方法——SSPNS(Single-sweep Parabolized Navier-Stokes Algorithm)流场计算方法相结合,对二维高超声速进气道进行了气动优化设计研究。在单目标优化设计中以巡航点(Ma=7.0)的总压恢复最大为设计目标,多目标设计中则在巡航点分别考察了总压恢复最大-压升最大两目标模型、总压恢复最大-压升最大-阻力系数最小三目标模型。优化设计结果表明,单目标设计使得总压恢复有明显提高;多目标优化设计所得的Pareto最优前沿为设计者提供了可靠的设计依据。为了兼顾巡航点和加速爬升段的综合忭能,采用多目标优化方法对进气道进行了多点优化设计,并开展了基于等动压弹道的设计点选择问题初步研究。计算结果表明,若将设计点选在Ma=6.5左右,则进气道的综合性能较好。 相似文献
55.
Mиг-23飞机是一种变后掠翼战斗机,它的尾旋动态及改出尾旋的方法很复杂。根据在该机上进行的四次尾旋飞行试验,叙述其尾旋进入的方法、尾旋中的动态和改出尾旋的方法。并举出三个典型的尾旋模态实例,详细记述整个尾旋过程和进行分析,说明Mиг-23飞机尾旋动态的复杂性及其表现出的特点。最后,提出了几点在判断和改出Mиг-23飞机的尾旋时应注意的事项。 相似文献
56.
57.
根据飞行时间二次离子质谱学的新进展,用当代最先进的仪器首次对三种典型的我国地面空间环境模拟污染样品进行了探索性实验研究。结果表明:由于极高的检测灵敏度,具备分析微量航天污染物成分的能力;由于很高的质量分辨本领,具备检测航天污染物包含的所有元素、同位素和各种化合物的指纹鉴别能力;成像分析可获得航天污染物各成分面分布及一定的分层信息,从而可望揭示出各类污染物的形成过程。与国内外现有的各类检测手段相比,飞行时间二次离子质谱是航天污染物检测强有力的一种新手段。讨论了需要进一步研究解决的主要问题,如果能开发出可避免二次污染并分阶段取样、保存样品的装置与之配合,该技术有望在迅速崛起的航天污染系统工程中发展成为一种独具特色的航天污染检测新技术。 相似文献
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59.
位于我国西部高原的机场,一般净空条件极差、气候复杂多变。高原航线地形复杂,航路安全高度高,航路的运行安全问题尤为突出。针对中国西部高原复杂机场及航线的特点,对飞机性能、特殊飞行操作、适航改装、机务维修进行分析及论述,对规范高原航线运行合格审定提出一些建议。 相似文献
60.
CBERS-1卫星CCD相机零级图像处理研究 总被引:7,自引:0,他引:7
CCD相机是CBERS - 1卫星上的主要有效载荷之一。利用其接收的可见光和近红外谱段的图像 ,可以在国民经济的各个生产部门 ,诸如国土资源调查、农业、林业、地矿、水利、环境、生态等方面得到广泛应用。但是由于探元和光学系统成像的物理机制和各种干扰等因素影响 ,地面接收到的数据必须经过处理才能应用。文章介绍的内容就是将这种图像数据经图像预处理 ,得到零级图像 ;经过相应的辐射校正 ,得到一级图像 ;经过几何校正 ,得到二级图像产品 ,提供给其它部门加以应用 相似文献