一种月球车视觉系统的匹配算法

 对采用双目视觉来实现月球车自主导航提出了一种快速匹配的方法。首先,对相机的内外参数进行精确地标定,通过两相机的外参数对图像进行核线纠正,生成消除上下视差的核线;然后,在核线图像上,采用相关系数法进行由少到多的粗匹配,对匹配结果进行多重的检验,接着用最小二乘方法进行亚像素的精确匹配;最后,在匹配的像点间构建Delaunay三角网,建立两图像重叠区域的匹配关系,实现稠密匹配。对该方法进行了多组实验,实验结果表明:该方法可以快速、可靠地实现稠密的图像匹配。     

基于弹性的体系组件重要度及恢复策略

体系(SoS)在遭受内部或外部的干扰时性能会受到影响,体系结构作为体系设计和构建的基础,其弹性不仅是反映体系性能恢复能力的一个重要指标,更是体系演化性的重要体现。提出了一种基于弹性的体系结构评价方法,对体系的组件或系统进行重要度分析(CIMs)。首先,给出了体系结构弹性的明确定义并构建了相关的数学模型,综合权衡了性能损耗与恢复时间对体系组件重要度的影响;其次,通过分析不同的干扰事件和恢复策略,构建了基于重要度分析的体系弹性优化模型,并重点分析了其对体系性能恢复的影响;最后,以某体系结构的弹性评价为例,对本文提出的模型和方法进行了验证,优化后的恢复策略使体系性能的恢复效率有显著的提高。     

间接法测量微推力现状及关键问题分析

间接法是星载微推进器推力测量的重要方法之一。将基于间接法的测量结构分为吊摆型、弹性盘型、悬臂梁型三种基本动力学构型,总结了三种结构的国内外研究现状,对比分析了三种结构的测量原理及测量特性。指出了测量理论模型、高精度参数标定、高精度位移测量是测量中的关键问题,并对各关键问题中的技术难点提出了解决方法。指出建立动力学模型,确定动态推力测量方法,以及研究推进器尾喷流冲击力与实际推力之间的关系是下一步需要重点解决的问题。     

目标捕获后航天器组合体的角动量转移与抑振规划

针对失稳目标捕获后航天器组合体的位姿调整与稳定问题,提出一种组合体角动量转移与振动抑制复合规划方法。首先建立了同时考虑了空间机械臂、目标卫星太阳翼、服务卫星太阳翼等柔性构件的航天器组合体动力学模型。然后提出角动量转移优化方法,规划机械臂最终构型,保证组合体相对稳定后的角速度最小;基于粒子群算法设计了机械臂最优抑振轨迹规划方法,抑制角动量转移过程中的机械臂和太阳翼的柔性振动。最后通过数值仿真验证了规划方法的有效性。仿真结果表明,该方法能够有效实现组合体的角动量转移,并显著降低组合体的柔性振动,具有工程实用性。     

Si3N4/TC4活性钎焊连接机理与性能

针对Si_3N_4/TC4复合结构钎焊连接问题,研究了钎料和母材中活性元素Ti对Si_3N_4/TC4接头润湿性、界面结合机制和力学性能的影响。进行了润湿、接头显微组织分析和剪切强度试验,结果表明:活性元素Ti对于钎料在陶瓷表面的润湿起主要作用,Ag-Cu钎料通过TC4母材中Ti元素的长程扩散进入Si_3N_4界面虽然实现润湿,但形成的反应产物并不明显,陶瓷/钎料界面成为断裂薄弱区域。Ag-Cu-Ti钎料中Ti元素在Si_3N_4一侧界面富集形成TiN+Ti_5Si_3反应层,对钎料在陶瓷界面润湿性和接头断裂脆性都具有改善作用,接头剪切强度达到267.3 MPa。     

一种面向临近空间高超声速再入滑翔目标跟踪算法

针对临近空间高超声速再入滑翔目标的跟踪问题,提出了一种基于回顾成本输入估计的无偏转换量测卡尔曼滤波(Retrospective cost input estimation-unbiased converted measurements Kalman filter, RCIE-UCMKF)。首先,根据再入滑翔目标的飞行特性,将加速度看成是未知的确定输入构建运动学跟踪模型;然后,对目标的非线性量测信息进行无偏转换,并将得到的噪声协方差矩阵进行解耦,降低算法的复杂度;最后,利用回顾成本的输入估计对未知加速度进行重构,采用递推最小二乘法更新输入估计器的参数矩阵,同时将估计的加速度引入到卡尔曼滤波框架下,实现对高超声速再入滑翔目标状态的准确估计。仿真结果表明了该算法的有效性和可行性。     

高强低模Zr基非晶合金的性能实验和张力计构件制备

Zr基非晶态合金具有高强度和低弹性模量,符合航天器弹性体构件的设计要求。文章采用铜模铸造法制备了Zr基非晶合金张力计构件,并对该合金的结构、热性能、力学性能进行了系统的测试和表征,着重分析了该非晶合金的铸造尺寸、成分配比与非晶形成能力的关系。研究成果有助于推动非晶合金在空间领域的工程化应用。     

近地卫星地球反照系数的一种估计方法

针对地球反照对近地卫星太阳电池阵的影响,分析卫星轨道与星下点的受照射情况,进而建立太阳电池阵输出电流模型,利用太阳电池阵电流的遥测数据,根据最小二乘法给出地球反照下的输出电流模型参数,然后利用延时遥测数据与拟合数据计算地球反照系数,同时分析地球反照对于太阳电池阵输出电流的影响,最后结合某低轨卫星的实际在轨测控数据进行验证。结果表明,对于630 km高度的近地卫星,地球反照系数在5%~8%之间;且随季节变化明显,从春至秋逐渐减小,从秋至春又逐渐增大;可为测控中的遥测诊断提供参考。     

低温镁/水反应特性及反应动力学研究

采用量气法研究了30～85℃范围内温度和催化剂对Mg/H<,2>O反应特性的影响规律.研究结果表明,低温条件下Mg/H<,2>O反应为一维扩散控制的反应,但反应速率和反应程度较低,温度升高有利于提高反应速率和反应程度.铵盐催化剂可加速Mg/H<,2>O反应,该类催化剂改变了Mg/H<,2>O反应的反应机理,使该反应的控...     

PL/INS组合导航系统故障诊断

提出了一种模糊基函数网络(FBFN)辅助扩展卡尔曼滤波(EKF)的PL(伪卫星)/INS(惯性导航)紧组合导航系统多故障诊断及识别方法.分析了PL/INS紧组合导航系统观测方程的线性化误差,在此基础上利用FBFN对观测方程泰勒展开式Hessian矩阵进行学习,实际应用中,将FBEN的输出作为EKF观测方程的输入项进行滤...