六自由度气浮台及其姿态平台自动平衡系统设计

针对卫星交会对接中相对姿态和位置的控制问题,设计一种6自由度（DOF）气浮台,并推导出描述两个气浮台模拟卫星交会对接运动的耦合6自由度(DOF)动力学模型。为解决气浮台模拟空间失重环境中的重力力矩干扰问题,设计一种基于应用新颖的快速非奇异终端滑模面的自适应有限时间控制器的自动平衡系统,估计出质心位置,通过控制三个平衡质量块补偿姿态平台质心与旋转中心之间的位置偏差。李雅普诺夫理论推导和仿真结果表明,该方法可以快速完成对姿态平台质心位置的准确估计,实现质心与旋转中心的高度重合。     

飞行实测应力分析中的一种频谱分析方法

直升机飞行载荷数据是一种典型的随机信号,对该信号进行频谱分析可以获得信号频谱的组成,摸清信号与系统的特征,有利于判断载荷来源.本文采用傅立叶变换对直升机试飞应力数据进行频谱分析,通过比较两种尾桨安装结构下旋翼5Ω和尾桨2Ω的应变变化情况,有效地辨别出某型直升机尾减机匣飞行实测应力增大的原因.     

无扩口管路连接件疲劳寿命预估的损伤力学-有限元法

 以损伤热力学为基础,构建分式形式的损伤演化方程。针对管路连接件等轴对称形式的构件,引入等效应力和等效应变。根据损伤力学守恒积分原理,得到恒幅重复载荷下应力与寿命关系的级数表达式,根据标准件疲劳试验结果拟合得到损伤演化方程中的材质参数。利用APDL语言编程对ANSYS软件进行了开发,使得借助ANSYS软件的损伤力学-有限元数值解法成为可能。利用该方法预估了TC6钛合金标准件疲劳裂纹萌生寿命,其结果与试验数据吻合。进一步,预估了管路连接件裂纹萌生寿命,预测了裂纹扩展路径并预估了疲劳裂纹扩展寿命。本文为采用损伤力学方法来预估构件的疲劳寿命提供了一种可行的方法。     

双级离心压气机回流器流动特点分析

设计了高负荷的双级离心压气机回流器,采用数值模拟的方法,分析了回流器内部主要流动结构,及其流动机理.基于对流动机理的认识,进一步对比分析了进口流场,叶片数,负荷分布形式对回流器流动结构和性能的影响.结果表明,改善进口流场、增加叶片数能够抑制回流器内部的二次流,增加回流器出口流场均匀性;负荷分布形式对回流器流动结构和性能影响较大,前加载的负荷分布形式能够得到更好的性能.     

网络拥塞控制概述

论文介绍了网络拥塞的相关知识,着重分析了网络拥塞产生的原因及其危害,并结合实际提出了避免网络拥塞的策略,（1）合理设计网络拓朴结构;（2）合理设计路由器的缓冲区;（3）增加资源能力;（4）均衡链路负载。由此可以看到,网络拥塞控制必须协调数据源和网络中间节点,乃至客户机一起协调工作。     

受超声激励韧性金属的特殊力学行为分析

通过在自行开发和建立的超声激励材料拉伸实验系统上 ,对紫铜和低碳钢受超声激励作用下材料力学行为进行实验研究 ,以此为基础建立韧性金属材料在超声激励作用下的本构方程 ,探讨材料的一些特殊表现 ,如屈服点降低、硬化率降低和延伸率降低等。并对韧性金属材料的蠕变断裂行为进行分析 ,对这些特殊现象的形成机理进行初步探讨。结果表明理论分析与实验结果是一致的。     

跨声速轴流风扇转子流场三维粘性数值分析

采用一种快速求解三维粘性流场的计算方法求解跨声速压气机风扇转子内部流场。该方法以ＬＵ型隐式格式和ＭＵＳＣＬ ＴＶＤ迎风格式为基础,结合壁面函数方法和简单的混合长度湍流模型,使用多重网格迭代加速收敛技术,对三维可压缩雷诺平均Ｎ－Ｓ方程进行求解。计算得到了ＮＡＳＡ Ｌｅｗｉｓ ６７跨声速、低展弦比轴流风扇转子的性能曲线,并重点分析了最高效率点工况和近失速工况下的内部流场。计算与实验结果的对比表明,此方     

用神经网络法密化加工列表轮廓型值点

介绍采用神经网络方法来处理数控加工列表轮廓的型值点的密化问题,列举了有关应用实例.     

民用支线飞机失速特性优化中关于机翼上表面涡流发生器的研究

飞机在飞行过程中迎角超过临界值后,机翼上表面原本附着的气流开始发生大面积分离,此时升力系数随着迎角的增大反而下降,这种现象称作失速。当飞机失速时,操控会受到很大的影响,是一种危险的飞行状态。某民用支线飞机在试飞中发现失速特性主要受滚转失速的影响,在达到最大升力系数之前就出现了不可接受的失速特性,失速进入过程中,副翼操纵效率降低较快,快接近失速时飞机出现急剧的滚转。涡流发生器在民机中有广泛的应用,可以改善机翼的流动分离从而提高失速特性,并且有改动小、可行性高等优点。拟通过在机翼上表面安装涡流发生器的方法来改善某民用支线飞机的失速特性。利用数值计算等方法设计出涡流发生器的位置、高度、偏角以及数量等参数。通过低速高雷诺数风洞试验来验证涡流发生器的实际效果,最后得出几种效果可观的涡流发生器方案。     

协作机器人外力感知与交互控制研究现状及展望

协作机器人指的是一种能够在共享工作空间中实现物理人–机器人交互并执行协作任务的机器人系统。协作机器人正逐渐融入人类社会,与人类、其他机器人或非结构化环境等进行密切和复杂的交互。机器人–环境物理交互过程,外力感知和交互控制对于保证其安全性并提高其交互性能具有非常重要的意义。分别从外力感知、协作控制以及认知控制3个方面对协作机器人的研究现状进行综述,并对协作机器人感知与控制领域的研究进行展望。