跨传感器异步迁移学习的室内单目无人机避障

针对强化学习策略由仿真环境向实际迁移困难的问题,以提高无人机采用无深度信息单目视觉时的行人规避能力为目标,提出一种基于异步深度神经网络结构的跨传感器迁移学习方法。首先,在仿真环境中仅使用虚拟单线激光雷达作为传感器,通过基于确定性策略梯度(DDPG)的深度强化学习方法,训练得到一个稳定的初级避障策略。其次,用单目摄像头和激光雷达同步采集现实环境中的视觉和深度数据集并逐帧绑定,使用上述初级避障策略对现实数据集进行自动标注,进而训练得到无需激光雷达数据的单目视觉避障策略,实现从虚拟激光雷达到现实单目视觉的跨传感器迁移学习。最后,引入YOLO v3-tiny网络与Resnet18网络组成异步深度神经网络结构,有效提高了存在行人场景下的避障性能。     

六杆球形张拉整体的折叠与翻滚性能研究

作为空间探测机器人的雏形,六杆球形张拉整体结构已被广泛研究。结构的折叠性能对于节省运载空间十分重要。本文结合实验测试与基于共旋坐标法的有限元模拟,分析了绳索驱动情况下六杆球形张拉整体结构的折叠效率,讨论了绳索单元缺失对其启动翻滚性能的影响,实验结果与数值模拟基本吻合。研究结果表明:结构折叠效率可达50%以上,占1/3比例的绳索断裂可能造成翻滚启动失败。本文研究结果对张拉整体机器人的结构设计具有一定的参考价值。     

一种雷达信号模糊函数特征提取与识别方法

现代雷达面向智能化、软件化、多功能与多用途方向发展,一部雷达往往具有多种工作体制与工作状态,雷达信号采用复杂的波形设计,这就使得雷达信号的特征提取与识别过程变得越来越困难。另外,现代电磁环境复杂,杂波、噪声干扰严重,给雷达的侦察工作带来更大的难度。基于此,提出将流形学习应用于雷达信号模糊函数的特征提取,并对其进行仿真与分析。结果验证了该方法的可行性。     

真空紫外辐照对聚酰亚胺结构与性能的影响

聚合物材料在真空紫外环境下出气逸出可造成分子污染。对聚酰亚胺薄膜进行真空紫外辐照试验,利用污染凝结效应试验设备测试辐照前后薄膜的质量损失,并通过SEM及XPS观察分析辐照前后薄膜的表面形貌、表面化学结构与成分变化。结果表明:真空紫外辐照可引起聚酰亚胺质量损失增加,且随辐照时间增加,质量损失逐渐趋于饱和;辐照后,样品表面形貌未发生明显变化;材料表面的C–O含量增加,且随辐照时间增加继续略微增长;C=O含量降低,且随辐照时间增加而继续降低。     

SAR末制导中导弹定位方法及分析

提出导弹在末制导中通过数字景像匹配后 ,采用惯导数据中的一些参数 (如斜距 ,地距 ,速度等 )来确定规则飞行弹体和不规则飞行弹体位置的方法。并分析由于测量数据误差给定位带来的误差大小以及采用 0 .5个像元精度误差来得出所需要的对惯导的数据要求     

铱星MODEM在差分GPS数据传输中的应用

差分GPS中的GPS流动站处于偏远地区时,使用铱星通信作为数据链路以解决常规无线通信方式无法实施的问题。文中测试了应用铱星MODEM传输数据时存在的问题,给出相应的解决方法。以一个数据报的传输为例,建立并分析发送方、接收方的数据传输Petri网模型,最后在PC104工控机和普通PC机上实现。实践证明,保证数据可靠传输的方法稳定、有效。     

高温处理对PCS裂解SiC基体的微晶形态及C/C-SiC材料性能的影响

采用聚碳硅烷(PCS)作为先驱体,通过浸渍裂解法制备C/C-SiC材料,分别经过1 400、1 500、1 600℃高温处理,研究了不同处理温度对SiC基体的微晶形态及C/C-SiC材料力学性能和抗氧化性能的影响。结果表明,3种处理温度下,SiC的晶型主要为β-SiC。温度升高,晶粒尺寸增大,1 500℃以后生长速度减缓;SiC微晶优先沿着(111)晶面生长,(220)和(311)晶面的生长取向逐渐增加。处理温度升高,C/C-SiC材料的弯曲强度和剪切强度不断下降。1 400℃处理后,C/C-SiC材料的断裂方式呈现出非常明显的韧性断裂。C/C-SiC材料在1 500℃静态空气中的氧化失重率随高温处理温度的升高而逐渐增大,氧化程度越来越严重,断面典型区域的氧化形貌由"尖笋状"成为"梭形"。     

国外低地球轨道空间材料在轨环境 试验研究进展

文章介绍了低地球轨道空间环境对航天器的几种影响效应,并分析了几种典型的LEO材料在轨空间环境试验（MISSE、OPM、MEDET）的情况,介绍了试验目的、试验内容和试验设备构成情况,并在获得的国外数据基础上初步分析了空间环境对材料的影响。文章有望为我国的在轨材料空间环境试验提供参考。     

地空导弹武器系统最佳预防维修策略研究

以往在研究武器系统的维修策略时 ,一般都假设武器寿命和维修时间服从指数分布 ,实际上做这种假设是不科学的 ,因为一般的武器系统寿命和维修时间不一定服从指数分布。本文在武器系统寿命、故障维修时间服从一般分布情况下 ,在介绍以首次故障前平均工作时间为目标函数的预防维修策略的基础上 ,利用半马尔可夫过程给出了备份系统的可用度 ,并提出了以可用度为目标函数的最佳预防维修周期的估计方法     

非合作目标交会接近的自主检测和跟踪方法研究

提出一种针对空间非合作目标交会接近的自主检测和跟踪方法.在摄像机捕获原始图像后,利用推导的主动星高精度姿态来确定摄像机的精确指向,并结合恒星星库进行初步恒星对象剔除操作,随后基于不同对象在图像中的运动轨迹差异进行目标的精确识别.在目标仅视线角可观测的条件下,基于相对轨道根数建立相对运动方程,并利用扩展卡尔曼滤波器(EK...