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161.
针对旋翼无人机在三维障碍物环境中自主飞行时路径搜索速度慢、轨迹生成通常忽略无人机动力学特性的问题,发展一种基于改进A^*算法并同时考虑无人机动力学特性和运动学性能的快速轨迹规划方法。首先,在三维障碍物环境中运用改进A^*算法通过剔除部分网格节点降低A^*算法的节点计算量,提升算法的路径搜索速度;其次,以最小化飞行轨迹的四阶导数作为目标函数,以路径点处的位置、速度、加速度等各阶导数作为约束条件优化飞行轨迹;最后,在三维障碍物环境中对比A^*算法改进前后的路径搜索结果,并对优化的飞行轨迹进行仿真飞行测试。结果表明:改进A^*算法大幅降低了A^*算法的节点计算量,显著提升了路径搜索速度;且无人机能够始终以较小位置误差沿优化轨迹光滑连续飞行。 相似文献
162.
为了预测空载状态固体火箭发动机动态特性,对其进行了模态试验,并应用MSC.Marc进行了模态计算,然后对比两者的结果,进行了相关性分析和评估。计算得到了发动机250Hz以内的一阶弯曲模态和五阶呼吸模态。试验测得了发动机的三阶呼吸模态和一阶弯曲模态。比较试验测试模态和与之对应的计算模态:固有频率相对误差均在5%以内;振型相关图上的点大都分布在斜率为1(或 1)的直线周围;MAC(模态置信判据)值在0 9左右。说明计算与试验模态有较好的相关性,有限元计算模型比较准确的反映了实际情况。 相似文献
163.
164.
模糊关联方法在齿轮箱故障诊断中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
模糊关联度故障识别方法是运用灰色系统理论与模糊数学隶属函数相结合,克服了故障诊断的模式向量中参数量纲不同、数量级差异的缺点,综合了灰色系统理论和模糊理论的优点,使故障诊断识别的多参效法更加完善。但此种方法的关键是隶属函数建立的可靠性,关系到故障诊断的准确程度。 相似文献
165.
采用放大的叶片模型,利用大尺寸低速线性叶栅风洞进行实验,测量了涡轮导向叶片表面不同位置单排气膜孔的气膜冷却效率,研究了孔排位置、吹风比及来流雷诺数的影响。风洞实验段由3个叶片组成,其中中间的叶片为试验叶片,由优质木材制成。试验叶片表面上开有15排气膜孔,其中吸力面3排,前缘区6排,压力面6排。实验的参数变化范围是:基于叶片弦长的来流雷诺数250000-450000,吹风比0.5-2.5。结果表明,由于气膜孔排位置的不同,其下游冷却效率受来流雷诺数及吹风比影响的变化趋势也有所不同。 相似文献
166.
关于人造地球卫星的冻结轨道问题早已为人们所熟知,而且已有相应的卫星在轨运行。在考虑该冻结轨道形成时,主要依据地球扁率J3项与J2项的相对关系,这是由地球非球形引力场的特征所决定的,原理十分清楚,但其原理和结论不能随意地用于其他大行星(或月球)的轨道器。在一般情况下,对于低轨卫星形成冻结轨道的条件,非球形引力位中的奇次带谐项(J21 1,l≥1)将起重要作用。不仅仅是一个J3项,例如月球轨道器,J3,J5,J7和J9均有不可忽视的影响,而且与轨道倾角有一定的关系。为此,本文根据轨道理论对冻结轨道的存在性及其有关问题作进一步的分析,给将来的深空探测提供轨道设计的有关信息和依据。 相似文献
167.
郭鑫 《长沙航空职业技术学院学报》2007,7(2):27-29
高校音乐教育的育人功能主要体现在对大学生的品德、智力、身心、审美等多方面的影响与熏陶,促进大学生德智体美全面发展。高校音乐教育要充分发挥其育人功能,必须坚持“以人为本”,树立音乐教育大教育观,强化“以学生为本”的教学理念,倡导“音乐生活”观。 相似文献
168.
笔者研究了一个有突扩台阶的氢燃料高超声速冲压发动机模型的气体动力学特性和推力特性。氢气从位于燃烧室突扩台阶后的支板逆来流喷注,测量了氢气燃烧状态下模型发动机壁面的压力分布和推力收益数据。实验结果表明,在氢气的当量油气比为0.35~0.8的范围,在本模型流道构型条件下,氢气自燃,并随当量油气比的增加,燃烧室内压力增加,获得的推力收益增大,最大推力收益达到500N。实验在CARDC的脉冲燃烧风洞中进行,实验马赫数为6,总温1850K,总压5.5MPa。 相似文献
169.
本文介绍了一种基于微控制器控制,以GPS为主要导航手段,且基于多传感器信息融合的自主移动机器人导航系统的软硬件设计思想及实现方法。重点讨论了基于栅格法的导航算法在微控制器系统中的实现。最后给出了该导航系统在比较典型的环境中实现导航与避障的实验结果。 相似文献
170.