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针对四旋翼无人机路径跟踪问题,设计了一种基于变量集结预测控制的控制器。首先以四旋翼无人机状态空间模型为基础建立预测模型;接着设计控制器时采用分段集结的策略把控制量集结成三段优化序列以减少优化计算量,并降低优化保守性,为了进一步加强系统稳定性,控制器引入终端代价函数和终端约束;最后用四旋翼无人机的动力学模型作为被控对象进行仿真验证,结果表明:该控制器能使四旋翼无人机在三轴方向均能实现一个良好的路径跟踪效果。与传统方法相比,这种基于变量集结的预测控制策略能够减小在线优化量,更适合四旋翼无人机飞控芯片的应用。 相似文献
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随着航天领域各级各类标准编制数量的逐年递增,相关标准之间的交叉重复制定问题随之而来。为解决该问题,文中通过计算语义相似度的方法开展航天领域标准名称、标准范围及主要内容的关联度评价。算例分析结果表明,该方法可以有效评估标准间的关联程度。 相似文献
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复合桩基是考虑桩与承台底地基土共同承载的一种桩基础形式,在沿海地区得到了广泛的应用.本文建立了竖向荷载作用下的复合桩基的有限元模型,分析了承载过程中的受力性能,并揭示了桩距对桩土分担比的影响规律. 相似文献
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超音速发动机尾喷流的红外抑制是超音速飞行器隐身性能的重要组成部分。本文提出两种超音速尾喷流的红外抑制方案二次旋流方案与组合波瓣方案 ,并对两种方案共 7组试验件在不同的结构和二次流速度情况下进行了大量重复试验。在旋流方案试验中 ,对二次流加旋诱发大尺度流向涡进行了系统的研究 ,得到旋流角度、二次流速度等对掺混效果的影响规律 ,试验结果表明 :对于本结构方案 ,当二次流速度为 49m/s,旋流角在 3 0°左右 ,掺混效果最好 ,且随二次流流速的增加而加强。在组合波瓣方案的试验中 ,对组合波瓣用于超音尾喷流红外抑制进行了研究 ,试验结果表明可对超音尾喷流的红外起到有效的抑制作用。 相似文献
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