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Three-dimensional path planning for unmanned aerial vehicle based on interfered fluid dynamical system 总被引:1,自引:0,他引:1
This paper proposes a method for planning the three-dimensional path for low-flying unmanned aerial vehicle(UAV) in complex terrain based on interfered fluid dynamical system(IFDS) and the theory of obstacle avoidance by the flowing stream. With no requirement of solutions to fluid equations under complex boundary conditions, the proposed method is suitable for situations with complex terrain and different shapes of obstacles. Firstly, by transforming the mountains, radar and anti-aircraft fire in complex terrain into cylindrical, conical, spherical, parallelepiped obstacles and their combinations, the 3D low-flying path planning problem is turned into solving streamlines for obstacle avoidance by fluid flow. Secondly, on the basis of a unified mathematical expression of typical obstacle shapes including sphere, cylinder, cone and parallelepiped, the modulation matrix for interfered fluid dynamical system is constructed and 3D streamlines around a single obstacle are obtained. Solutions to streamlines with multiple obstacles are then derived using weighted average of the velocity field. Thirdly, extra control force method and virtual obstacle method are proposed to deal with the stagnation point and the case of obstacles’ overlapping respectively. Finally, taking path length and flight height as sub-goals, genetic algorithm(GA) is used to obtain optimal 3D path under the maneuverability constraints of the UAV. Simulation results show that the environmental modeling is simple and the path is smooth and suitable for UAV. Theoretical proof is also presented to show that the proposed method has no effect on the characteristics of fluid avoiding obstacles. 相似文献
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结合电路工作原理,重点介绍了KWD-502型可挂硅直流稳压电源四种故障类型的分析处理及其测试方法,以便确保它在测量过程中的使用可靠性。 相似文献
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796.
飞刀展成蜗轮的数控方法 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了利用先进数控设备加工飞刀并展成蜗轮的方法,阐述了该方法的优点、飞刀的齿形计算和数控滚齿机展成蜗轮的操作流程。为利用高新设备改进旧的工艺方法提供了借鉴。 相似文献
797.
本文首先给出了较全面的外测多站处理计算模型,然后,选取实用的M估计方法估算参数;在解算线性模型过程中,采用了避免待估参数系数矩阵求逆的方法,它在工程应用上,是简捷、有效的。 相似文献
798.
基于图像分析的荫罩网孔检测系统 总被引:2,自引:0,他引:2
提出一种利用图像分析方法进行荫罩网孔检测的新技术。介绍了系统的结构、基本功能以及实现方面的一些关键技术。讨论了软件实现方面的一些关键技术 ,给出了有关处理的具体算法。实际使用表明 ,该系统检测精度高 ,操作简便 ,可显著提高工作效率。 相似文献
799.
800.