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无人机空中自主回收是未来的发展趋势,对空中载具的自动识别是实现视觉引导回收的关键技术之一。目前对于空中关联目标检测的研究局限于单个目标个体,没有充分利用关联目标之间的信息。本文针对空中高动态对接中的关联目标检测问题,提出了一种母机与挂载对接物体的单阶段快速协同目标检测算法,包括相关类别并行独立分支目标检测、相关类别掩模增强检测以及相关类别的特征一致性约束,这些模块能够共同提升检测表现。实验表明,在测试集中该算法相比于YOLOv4能够提升4.3%的平均精度,相比YOLOv3-Tiny能够提升31.6%的平均精度。同时,该算法已应用在MBZIRC2020的高动态空中对接项目上,实现机载图像在线实时处理,团队借此斩获冠军。 相似文献
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注册会计师审计失败是指注册会计师未遵守公认审计准则而形成或提出错误的审计意见。注册会计师发生审计失败后将对社会和注册会计师行业造成不良影响。审计失败的原因包括注册会计师职业道德低下 ,对客户经营情况了解不够和审计程序运用不当等。注册会计师审计失败的规避途径为 :加强注册会计师行业的职业道德建设 ,强化注册会计师的风险管理能力 ,强化会计师事务所的内部质量管理。 相似文献
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活性化焊剂对堆焊焊缝熔深的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
在采用TIG焊接方法时,在奥氏体不锈钢的表面涂敷一层活性化焊剂进行焊接,会影响焊缝熔深的变化。研究结果表明:在相同焊接工艺参数下,与普通TIG焊相比,涂敷活性化焊剂对焊缝熔深有一定的影响,A—TIG焊的焊缝熔深要明显大于普通TIG焊的焊缝熔深,并且不同的活性化焊剂成分对焊缝熔深有不同的影响,活性化焊剂F5可使堆焊焊缝熔深达到6.39mm。 相似文献
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为了研究冲压发动机导弹爬升段和高空巡航段的燃油最优弹道,提高射程,提出了较为通用的一体化优化设计方法。研究了冲压发动机、导弹气动力与弹道之间的耦合特性,建立了导弹动力学模型,将弹道的最优控制问题转化为参数优化问题。为求解该参数优化问题,针对传统粒子群(PSO)算法求解优化问题时存在的早熟收敛的不足,提出了一种算法结构,改善粒子群算法的性能,求其最优解。数值结果表明:改进的算法相对其他几种粒子群算法具备更优秀的性能。所优化弹道相比导弹试验数据,以飞行时间增加3.3%为代价,节约了4.46%燃油。多组高弹道的仿真结果表明,巡航高度应不超过动压边界前提下,高弹道巡航有利于节约燃油,增加导弹射程。 相似文献
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应用大涡模拟方法对航空煤油单组分替代燃料正十二烷冷态喷雾现象进行模拟计算,探究喷雾射流中的多物理场耦合现象。从宏观层面分析燃油破碎蒸发及油气混合过程,发现流场涡团在其中起着重要的作用。运用本征正交分解方法对正十二烷射流质量分数场和涡量场数据库进行加工,从“微观”层面深入探究两者的联系。结果表明:正十二烷质量分数场喷雾结构与射流涡量场涡团结构存在显著的空间分布相关性,反应出两者结构演变具有重要关联特征。湍流脉动致使涡团尺度发生变化,从而影响燃油破碎蒸发,最终使得喷雾不同尺度结构分布形态发生改变。 相似文献
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