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基于仿生干黏附材料的空间足式爬行机器人可附着于航天器外表面并代替宇航员完成舱外巡检、维护等工作,是无人自主化在轨服务与维护的有效途径。为保证足式爬行机器人与航天器的稳定附着,本文针对空间爬行机器人足端在与航天器接触时预压力对黏附稳定性影响的问题,提出一种足端预压力优化与控制方法。首先结合仿生黏附材料特性,建立黏附材料在预压阶段和黏附阶段的稳定性约束;其次在稳定性约束下基于二次规划方法优化足端力,保证预压力足够的同时减小对其他足的脱附力;最后通过基于环境刚度辨识的导纳控制实现优化后的力分配。结果表明:基于环境刚度辨识的导纳控制可实现预压力的柔顺控制,优化后的预压力可减小对其他黏附足的法向脱附力的影响,保证黏附爬行稳定性。 相似文献
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采用离散小波变换方法对在轨卫星遥测数据进行处理,利用噪声和信号在不同小波尺度上的性质不同.基于极大极小化思想选取去噪处理中的阈值,达到分离噪声和信号的目的。结果表明:利用小波变换可有效消除卫星遥测数据的噪声。 相似文献
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Based on effectiveness analysis, a novel method is presented for combat aircraft top-hierarchy concept evaluation and decision-making. Applying multi-criterion decision-making (MCDM) and analytic hierarchy process, the new method can help to overcome the limitations of existing evaluation systems and decision-make methods. The proposed method includes the following process~ (1) Establish a multi-criterion and multi-hierarchy evaluation attribute system by introducing combat effectiveness~ (2) Assign weight to the attributes and normalize them; (3) Evaluate and decision-make top-hierarchy aircraft concept based on effectiveness to reach a satisfactory design by comprehensively applying four multi-criterion decision-making methodologies, i.e. grey correlation pro- jection method, weighted summation method, weighted quadrature method and ideal solution decision-making method, while considering the attribute hierarchy system and the logical relations among the attributes. Finally, an example is given to indicate the validity and feasibility of the proposed method. 相似文献
576.
由于东南亚国家独特的地理位置和殖民文化特色,形成了独具特点的东南亚英语变体。从语音、词汇和语法等方面分析了东南亚英语变体的主要特性,探讨了英语教学的适应性对策。 相似文献
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In order to examine the process of a rotary engine primary compressor impacted by bird, a finite element model of a bird impacted on plate is developed with the explicit code PAM-CRASH. The smooth particles hydrodynamic (SPH) method is used to simulate the bird because of the SPH method showing no signs of instability and correctly modeling the breaking-up of the bird into particles. Good agreement between the simulation results and experimental results indicates that the numerical method of bird strike used in the present paper is reasonable. Then a rotary engine primary compressor impacted by three different configurations bird named straight-ended cylinder bird, quadrangular bird, hemispherical-ended bird are investigated using the numerical simulation method. It is found that the whole process of bird strike sustained about 3.5 ms and the bird is slashed by blade during the strike. The geometry configuration of bird affected the displacement and von Mises stress of some blades severely, just because the breaking bird’s mass is affected by the bird’s configuration. In the event of bird striking on the site of"up"some blades may develop plastic deformation and it is very adverse for the safety work of the engine. 相似文献
580.