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951.
空间机器人的目标捕获自适应控制 总被引:1,自引:0,他引:1
首先推导了基座姿态受控空间机器人系统运动学关系,得到了广义雅可比矩阵。根据目标的运动来规划机械臂末端在惯性空间的期望轨迹。对机器人动力学和运动学关系式进行线性参数比,分别对动力学待估参数和运动学待估参数设计在线修正律,在关节空间采用自适应控制。对于存在动力学参数不确知的机器人系统,算法保证了系统的渐近稳定,在成目标捕获任务的同时,控制基座姿态保持在期望范围之内。以平面两关节空间机器人系统为对象进行了仿真,结果表明了算法的可行性和有效性。 相似文献
952.
结合某型高推重比涡扇发动机试车合测试系统的研制,介绍了该系统的技术指标、数据采集技术、显示技术和试车仿真原理。为提高系统测量精度和使用性能,提出并应用了测量参数非线性修正、多模式显示、实时发动机参数整理等技术。 相似文献
953.
利用1980年4月至1990年12月共136次急始型磁暴资料统计研究了武昌地区TEC的变化。结果表明,TEC的暴时变化出现正相,相对变化值ΔTEC的暴时变化形态与中高纬地区一些台站所观测到的结果差别较大;如果磁暴急始出现在白天,则急始后36小时,会出现ΔTEC的极大值,如果急始出现在夜间,则不会出现极大值,这一现象与太阳黑子数,季节无关。 相似文献
954.
根据机载火控雷达的性能特点,针对中远距空战面临的电子干扰环境,首先分析和探讨了机载火控雷达的抗干扰技术措施,给出了抗噪声干扰、距离欺骗干扰、速度欺骗干扰、角度欺骗干扰和消极干扰的一些具体方法。然后,从战术使用的角度探讨了机载火控雷达的抗干扰方法,提出了机载火控雷达与欺骗干扰协同、编队协同以及电子防护的战术抗干扰措施。 相似文献
955.
956.
结合空间合成技术的发展,开展波导空间固态功率合成微组装工艺技术研究,突破和掌握了波导空间合成大功率组件的关键技术。经过试制功率样件验证,波导空间固态功率合成微组装工艺可行,并获得了良好的合成功率输出。 相似文献
957.
基于材料透射阻抗的定义阐述了粘弹性材料的局域和非局域性质,并阐述了阻抗矩阵和频响函数矩阵之间的关系.通过将声压表面力的分布离散为等效点力的方法导出了频响函数表达式.基于频响函数矩阵元素的表达式,对粘弹性材料平板进行了点力激振下振动透射的频响测量实验,同时用粘弹性有限元方法数值计算了该板的振动频率响应,实验和数值结果的一致不但验证了粘弹性材料频率响应和声阻抗的非局域特性,也说明了实验及数值方法的正确,为进一步研究打下基础. 相似文献
958.
959.
指令与数据获取站监控管理系统吸取了国内外先进的集散控制系统的优点,综合运用了现代计算机管理先进技术。文章介绍了该监控管理系统的方案、系统功能模块、系统结构和应用软件的设计,实现了系统管理的高效自动化,确保系统运行的可靠、安全。 相似文献
960.