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91.
提出了一种机器人高精度路径控制的有效方法--以面积误差作为评价函数的预见控制方法。该方法从目标路径与实际路径之间的面积误差评价函数值最小化观点出发,运用逐次最优化原理来求取最优预见控制输入,它的特点是在每一采样时刻都要更新反馈系数和预见前馈系数,由于这些系数都是离线计算,因此并不影响实时控制速度,最后,通过实际机器人仿真,结果表明,该方法对于满足机器人高速度、高精度的要求是行之有效的。 相似文献
92.
提出了一种改进的数字式波束形成的快速自适应算法,即具有严格约束最小功率的抽样矩阵梯度算法(CSMG)。它综合了传统抽样矩阵梯度、算法和具有严格约束的最小功率自适应算法的优点。计算机模拟表明,此算法波束方向随约束角度而变,自适应调零能力较强,收敛速度也较快。 相似文献
93.
航天器在地面待发射期间和空间实际飞行过程中,热控元件光学太阳反射器要遇到各种地面和空间环境,为了航天器的可靠和长寿命,必须对所制备的OSR涂层进行各种地面和空间环境试验并对其各项性能检验与考核,该文就这一系列试验的目的和规范进行了讨论。 相似文献
94.
模拟地球同步轨道辐照环境对光学太阳反射镜性能的影响 总被引:4,自引:0,他引:4
研究了模拟地球同步轨道辐照环境对卫星用温控涂层-光学太阳反射镜(OSR)性能的影响。对所研制的两类OSR 片进行的辐照试验项目有,真空紫外辐照、低能电子和两种能量的质子辐照。此外还进行了等离子体环境条件下的表面充/放电效应试验。经过相当于安装在地球同步轨道卫星南北极位置处,在空间七年所受到的电子、质子和紫外辐照总剂量的辐照后,导电型OSR 的太阳光谱吸收率α_s 由0.068增加到0.078,法向发射率ε_n 由0.83降低到0.72;而非导电型OSR的α_s 由0.066增加到0.085,ε_n 由0.82降低到0.76。表面充/放电试验的结果表明:导电型OSR 的充电电位仅在15~40V 之间,而非导电型OSR 的充电电位则可高达13kV。因此导电型OSR能有效地控制表面的充/放电现象。 相似文献
95.
双层多目标规划若干问题的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
研究了下层决策者无关联的双层多目标规划问题,在不同偏好意义下,给出了各自解的定义,讨论了线性双层多目标规划问题。 相似文献
96.
机器人学习控制旨在采用简单的控制器结构和易于实现的控制算法,提高机器人轨迹动态跟踪精度。本文讨论了机器人控制研究中存在的困难,简要回顾了早期学习控制思想的形成和发展,重点介绍了近年来国内外有关机器人学习控制研究的现状。 相似文献
97.
用实验方法研究了火焰筒式煤粉燃烧室头部进气规律对燃烧效率的影响。通过对6种结构的头部配气方案的分析比较,得出了煤粉燃烧室合理的头部配气方案,为今后煤粉燃烧室的设计和工作状态的选择提供了重要的实验依据。 相似文献
98.
1981年4月1日太阳发生一个4N级Hα耀斑并伴随出现强烈的IV型射电爆发.本文对北京天文台,西澳大利亚站等射电资料进行分析.分析表明:(1)该事件的微波源状态相对稳定,米波源位置存在移动,因此产生微波辐射与米波辐射是两组不同的电子群体,在爆发频谱指数的时变曲线上表现出明显的形态差异.还由于两者辐射源的位置不同,微波与米波的爆发在峰值时刻上也不完全符合.(2)4月1日微波大爆发是由三个主爆发组成的,它们的峰值时刻分别为0135.1,0146.1,0153.6UT.由射电高频端谱指数算出的非热电子能谱指数表明,在射电爆发的三个峰值时刻电子能谱都变硬.本文还得出该活动区的非热电子平均速度(以光速c为单位)β为0.9左右,磁场强度B为430G.并由回旋同步辐射阻尼算得,非热电子的寿命为829秒,这个数值与三个主峰的持续时间相吻合. 相似文献
99.
利用调制脉冲产生的余辉等离子体的参数测量表明:等离子体空间电位和电子温度的衰变是重要的,它在余辉等离子体的密度衰变过程研究中必须予以考虑.对容器中余辉等离子体密度径向分布的测量结果与理论预言是一致的. 相似文献
100.
本文用有限元法计算了复合材料机载天线罩的内力,并对其进行了稳定性分析,得到了均布载荷作用下天线罩的内力和稳定性临界载荷及屈曲模态。文中选用轴对称截锥单元来离散天线罩,在应变向量阵中引入了横向剪切应变,从而考虑了剪切影响。为了避免剪切自锁,刚度的计算采用一点高斯积分法,几何刚度的推导采用Stricklin法。最终将稳定性问题归结为特征值问题。数值算例表明,对于复合材料旋转壳,横向剪切变形使其临界载荷降低;天线罩内力较大的区域集中在头部附近,失稳发生在根部附近,增加根部的厚度可改善天线罩的稳定性。 相似文献