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101.
何广平 《北京航空航天大学学报》1998,24(1):112-115
考虑机器人的结构柔性,研究了利用冗余度机器人的"自运动"同时进行振动抑制和机器人关节力矩优化的方法.研究表明,在进行柔性冗余度机器人的动力学优化时,应从振动和关节力矩两方面考虑.若单考虑振动抑制,机器人的关节力矩将可能无穷增大,使算法失效;若单考虑关节力矩优化,机器人臂末端的振动将有可能发散.这里给出的算法同时考虑了这两方面.不同于冗余度机器人传统的优化方法--机器人雅克比矩阵的零空间优化法,这里从最优控制论的方法着手,研究了考虑结构变形的冗余度机器人利用其自身的"自运动"进行振动抑制和关节力矩优化.仿真结果,证明了这种优化方法是完全可行的. 相似文献
102.
空间光学遥感器主镜背部形状的选择 总被引:6,自引:0,他引:6
本文阐述了空间光学遥感器中主镜轻量化的必要性.对双凹、平背、单拱和双拱4种形状主镜在重力载荷下的变形进行了分析计算,得出了背部3点支撑方式下双凹主镜最优的结论,并进一步研究了3点支撑的双凹主镜面形变化RMS值随规一化支撑半径r/R的变化规律. 相似文献
103.
104.
105.
106.
歼击机特殊部件设计载荷谱编制技术 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了用飞行模拟仿真法编制新机设计载荷谱的技术途径和特点.重点阐述了整体油箱压力/应力谱和垂尾阵风侧滑机动谱等歼击机特殊部件设计载荷谱编制技术.整体油箱载荷谱编制的关键在于各种载荷状态的压力计算,还应考虑地-空-地循环.垂尾谱不能完全由飞行模拟获得,而必须以空测统计数据为基础. 相似文献
107.
利用鲁棒H∞控制理论设计了某型飞机的自动着陆系统,讨论了飞机自动着陆过程的要求,分析了系统中可能受到的干扰,之后建立了H∞控制问题的系统模型,针对飞机着陆时的要求设计了一种鲁棒H∞控制器以抑制阵风的影响,仿真结果表明,所设计的控制器对自动着陆时的干扰具有较好的抑制能力,能使飞机很好地跟踪希望轨迹并满足着陆指标的要求。 相似文献
108.
109.
针对Lagrange插值法无法处理连续野值的问题,提出了一种基于改进支持向量回归(Support Vector Regression, SVR)的导航传感器自适应野值检测方法。该方法结合了支持向量回归利用小样本数据就能够准确建模和3σ准则计算简易的优点,利用支持向量回归在线建立舰船的运动模型对测量值进行实时预测,并利用3σ准则自适应地计算阈值,然后通过比较阈值与预测残差来判别测量值是否为野值点。该方法可以自动地学习舰船的运动趋势,建立舰船的真实运动模型,而且不受连续野值点的影响,能够在没有其他传感器辅助的条件下完成野值检测。海试实测数据表明,提出的方法对离散和连续的野值点均具有较好的检测效果,同时可以更好地估计传感器的真实测量值。 相似文献
110.
在不同含水量下对原状黄土和重塑黄土进行了湿陷性试验,得到了原状黄土、重塑黄土随含水量的变化曲线分别为下凹型和上凸型;小压力下重塑黄土的湿陷系数大于原状黄土的湿陷系数。 相似文献