双框架飞机蒙皮检测机器人切换运动控制方法

针对一种双框架飞机蒙皮检测机器人,通过分析该机器人在飞机表面上的受力情况,在飞机表面该机器人受到了非完整约束,基于牛顿-欧拉法建立了机器人非完整约束动力学模型。根据机器人机械结构和运动步态分析,将该非完整机器人系统分为子系统A和子系统B。为了实现机器人在飞机表面运动,采用反演技术和快速Terminal滑模控制相结合的思想对系统设计了控制器,提出了一种反演-滑模控制方法;对于非完整机器人子系统A和子系统B,设计了一种基于事件驱动的切换策略,实现了机器人对期望轨迹的全局渐近跟踪,并利用Lyapunov稳定性证明系统的跟踪误差收敛。仿真和试验表明,采用该切换策略和反演-滑模控制方法,双框架飞机蒙皮检测机器人可以在飞机表面自由运动并进行损伤检测,具有良好的可靠性和稳定性。     

复杂电磁环境下无线接收机电磁兼容快速测试技术应用CSCD

复杂射频电磁环境下,无线接收机作为主要的敏感设备,其电磁兼容性直接影响着整个武器装备的电磁兼容特性. 本文针对GJB 151B中对于接收机非线性测试方法的局限性,引入了一种利用自动双频测试系统对接收机干扰响应的快速测试方法;并搭建了实验室半实物仿真测试平台,检测了某接收机在（ 4-6 ） GHz组合频率干扰下的所有非线性的干扰响应通道. 测试结果对于评估接收机及其所在系统的外部电磁环境适应性具有重要参考价值.     

可拓模式识别算法中经典域的确定方法

可拓模式识别算法是根据各个关联度的对比来识别最终的模式,其中经典域区间的确定有着重要的作用。传统的经典域确定方法是基于数理统计学的,不适用于小样本数据,数据不完全以及数据分布未知等复杂情况。引入Bootstrap算法,并和传统的方法对比,更精确地确定了经典域区间。     

Wilkinson定理扰动界的改进估计

Wilkinson定理是代数特征值问题中的一个经典定理,文章给出了Wilkinson定理的结果中关于扰动矩阵上界的另一种估计形式,并指出该形式对Wilkinson定理具有一定的改进。     

寒冷地区农村建筑围护结构热工性能优化及经济性研究

农村建筑热工性能较差,采暖季能耗居高不下。本文通过Dest软件建立模型,对寒冷地区农村建筑不同围护结构下能耗情况进行模拟,并建立P1-P2经济分析模型,以全生命周期费用最小或者净现值最大确定合理的外墙保温层厚度及窗户类型。     

基于经纬仪的光束平差法定向方法改进

针对基于传统经纬仪工业测量系统使用光束平差法定向精度有待提高的问题，提出一种新的定向改进方法。该方法同时结合了精确互瞄法与光束平差法，简化了测量过程，提出新的约束，消减了光束平差法中定向阶段的基准点测量累积误差，实现了在非通视条件中完成多台经纬仪高精度定向的目标。试验数据表明：该方法可在10m范围内，在误差为±3″的测点交会精度下，维持0.1mm的定向精度。     

丁腈橡胶增韧环氧树脂基烧蚀防热材料性能

以丁腈橡胶(CTBN)为增韧剂对环氧树脂(F51)进行增韧改性,通过FTIR、TG以及力学性能测试研究了丁腈橡胶对环氧树脂固化反应、热稳定性能和力学性能的影响,并分析了其增韧机理;分别采用燃气流剪切烧蚀试验和电弧风动烧蚀实验考核了低密度烧蚀材料的烧蚀性能。结果表明:经CTBN改性后,两者的分子链产生了一定程度的交联;树脂基体的拉伸、弯曲性能有所下降,但韧性得到了增强;热稳定性大大提高,增韧后的F51树脂在800℃时的残重率由增韧前的23%提高到了54%;低密度烧蚀材料的抗剪切、抗剥蚀能力得到了增强,且碳层的尺寸稳定性也得到了改善,烧蚀性能提高。     

Application of small-size antennas for estimation of angles of arrival of HF signals scattered by ionospheric irregularities

A modification of the Doppler Interferometry Technique is suggested to enable estimating angles of arrival of comparatively broadband HF signals scattered by random irregularities of the ionospheric plasma with the use of small-size weakly directional antennas. The technique is based on the measurements of cross-spectra phases of the probe radiation recorded at least in three spatially separated points. The developed algorithm has been used to investigate the angular and frequency-time characteristics of HF signals propagating at frequencies above the maximum usable one (MUF) for the direct radio path Moscow-Kharkiv. The received signal spectra show presence of three families of spatial components attributed, respectively, to scattering by plasma irregularities near the middle point of the radio path, ground backscatter signals and scattering of the sounding signals by the intense plasma turbulence associated with auroral activations. It has been shown that the regions responsible for the formation of the third family components are located well inside the auroral oval. The drift velocity and direction of the auroral ionosphere plasma have been determined. The obtained estimates are consistent with the classical conception of the ionospheric plasma convection at high latitudes and do not contradict the results of investigations of the auroral ionosphere dynamics using the SuperDARN network.