基于投影约束的C臂外参数优化方法

C臂外参数计算是手术导航系统实现图像空间与手术空间映射的关键环节.标记点提取误差将使外参数偏离真值.采用投影方法系统分析选点误差对外参数计算的影响,发现相机光轴方向平移参数收敛性弱、易受误差干扰.利用不同平面上投影距离之比作为约束对线性方法所得外参数进行修正.借鉴二/三维图像配准方法,采用修正后的估计外参数与已标定内参数进行重投影,根据几何方法直接求出外参数修正量,避免反复迭代优化.仿真结果表明,该标定方法对误差具有一定免疫性,能够提高外参数精度.      

火箭发动机双向摇摆机构运动学研究

从并联机构的角度精确求解发动机双向摇摆机构运动学。用矢量法列出了双摇摆机构的运动约束方程,由半角公式及Sylvester消元法得到了发动机摆角的一元16次方程,求解并筛选获得了发动机摇摆机构的运动学正解,并推导出运动学反解的解析表达式。SimMechanics建模仿真证明了计算结果的正确性。用该法分析了现发动机姿态角近似计算方法的误差。研究对火箭姿态控制算法有一定的参考价值。     

陶瓷热障涂层的隔热效果研究

通过理论公式推导和试验测量,得出 :热障涂层的隔热效果与环境温差成正比,但同等环境温差下涂层在更高的温度工作时,由于涂层材料导热系数的增大,其隔热效果减小。涂层厚度与隔热效果在实际涂层应用的厚度范围内也接近线性关系。随着发动机叶片冷却气流换热系数增大,热障涂层的隔热效果也越大,但两者并不是线性关系。涂层隔热效果随导热系数的减小而增大,并且在低导热系数区,热障涂层隔热效果对导热系数的变化更敏感。随着涂层的厚度增大,导热系数的改变所具有的增加涂层隔热效果的作用越大;但涂层越厚,单位厚度涂层导热系数改变所取得的隔热效果越低     

高精度秒脉冲信号的产生

通过介绍高精度秒脉冲信号的实现原理以及实现中的关键技术,分析了如何减小由码跟踪环路测量误差导致的秒脉冲信号随机抖动误差,提出了减小由直接数字频率合成器导致的秒脉冲信号系统钟模糊误差的实现方法。最后给出了在＂北斗＂一号卫星标校机工程应用中的实际性能,统计精度（1倍标准差）为1.7ns,保证了标校设备能高精度地服务于BD-1导航定位系统。     

超声波法测量燃速初探

针对国内首次引进的超声波实时燃速测量系统编写了测试软件,用水作为被测试对象,进行了退移速率测量,分析了超声波测量燃速的主要影响因素。结果表明,测量精度主要受材料中声速的约束,声速会受到材料应力(压强)和温度的影响。该软件可以用于厚度、材料内声速和实时燃速测量。     

采用视觉伺服的月球样品容器夹持控制方法

嫦娥五号探测器月面采样封装任务需利用采样机械臂及其末端执行机构夹持样品容器,为克服非结构化月面环境对机械臂控制造成的不可知影响,确保精确夹持样品容器,提出并设计了一种视觉伺服样品容器夹持的控制方法和系统。系统通过固定安装相机和"眼在手"相机协同获取机械臂末端执行机构以及样品容器特征,采用扩展卡尔曼滤波算法对机械臂末端执行机构位姿的控制参数进行估计,消除控制位姿的轨迹抖动,实现了对样品容器的精确夹持。最后,通过分析在轨月球样品容器被夹持过程的数据和图像,验证了该视觉伺服控制方法和系统设计正确有效。     

三角板角反射器在RCS定标测试中的应用

对三角 板角反射器的散射特性进行分析,提出了其在单站及收发分离单站RCS(Radar Cross Section)定标测试中的应用方案.三角板角反射器后向散射方向图的主瓣部分很宽且很平缓,并具有较强的方位稳定性,适用于较大RCS目标的单站定标测试.但在收发分离的单站RCS定标测试系统中,发射馈源与接收馈源间存在一个小双站角,这会使得三角板角反射器散射方向图的主瓣部分急剧下降,并呈现较强的纹波,从而无法利用其进行精确定标.而其散射方向图的某一旁瓣部分,在存在小双站角时的变化不大,且同样具有较强的方位稳定性,故可利用旁瓣峰值作为收发分离单站RCS测试中的定标参考点.     

少数民族地区县域经济发展实证研究

采用1995～2010年贵州省玉屏侗族自治县城镇化水平、第三产业增加值、招商引资数量、人均教育支出、R＆D经费投入共五项的时间序列数据,运用普通最小二乘法的实证研究方法,对玉屏县县域经济的增长进行计量研究。结果显示：城镇化水平、第三产业增加值、招商引资数量、人均教育支出、R＆D经费投入都对玉屏县县域经济的增长有正向推动作用,其中招商引资数量推动作用最大,R＆D经费投入推动作用最小。最后根据研究结论提出相应建议。     

最大瞬时畸变预测中的滤波位置问题

虽然Motycka估算方法能较好地估算最大瞬时畸变值,但其估算机时很长。作者曾用40个测点,采样频率f_s=1000赫,在Inte186/330微机上估算30秒的数据,共费机时约27小时。其中约一半机时系用于对每一测点的随机数进行滤波。      

跨音速细长体三维分离的数值研究

本文数值模拟了半球柱在跨音速、中等攻角时的粘性层流绕流，研究了流场中的复杂三维分离形态结构，其中包含流向与横向的主分离、二次分离、以及激波边界层的相互干扰，解释了在球柱接合部精确捕获的压力波动与流动主分离、二次分离的影响关系，这个现象是前人的计算［５，６］未捕捉到的。