基于多项式插值的自由漂浮空间机器人轨迹规划粒子群优化算法

针对自由漂浮空间机器人轨迹规划问题,提出一种基于多项式插值与粒子群优化算法相结合的非完整运动规划方法。首先,通过对系统非完整约束条件进行分析,给出了以机械臂关节角耗散能为目标函数的轨迹最优控制算法;并采用高阶多项式插值方法逼近机械臂关节角轨迹,将插值多项式的系数作为优化参数,结合粒子群优化算法对关节角轨迹进行优化求解。最后,对本文提出的轨迹规划算法进行数值仿真。仿真结果表明关节角轨迹平滑连续,保证了关节角速度及关节角加速度在初始和终止状态均为零,从而验证了所提方法的有效性和可行性。     

耐高温杂化有机硅树脂的合成及复合材料的高温力学性能

以一甲基三甲氧基硅烷(MTMS)和正硅酸乙酯(TEOS)为原料,甲醇为溶剂,通过溶胶—凝胶法制备出SiO2杂化有机硅树脂.借助傅立叶变换红外光谱(FT-IR)表征其高温结构变化,热失重分析(TG)研究SiO2杂化有基硅树脂的热稳定性和热降解机理.对TEOS改性甲基硅树脂/石英纤维复合材料在高温下的弯曲强度测试表明,TE...     

基于直接频谱法的相位噪声测试方法研究

介绍了用频谱仪直接测量微波信号相位噪声的方法。给出了频谱仪测试的步骤、测试参数设置和测试结果修正。比较了直接频谱法和正交鉴相法的测试结果。讨论了相噪测试中的注意事项。     

“高分四号”卫星凝视相机设计与验证

2015年12月29日,中国第一颗地球静止轨道高分辨率光学遥感卫星—"高分四号"卫星在西昌卫星发射中心成功发射,星上装载的北京空间机电研究所研制的高分辨率光学遥感凝视相机,可以获取星下点可见光近红外谱段(全色及多光谱)50m地面像元分辨率、中波红外谱段400m地面像元分辨率图像,地面覆盖超过400km?400km。文章介绍了该相机的组成及工作原理、相机的关键技术及实现情况,给出了地面测试与试验结果,对在轨运行和测试情况进行了简单介绍,列出了在轨测试的主要结论。     

基于DoDAF的在轨维护与服务系统需求分析

基于DoDAF标准,对在轨维护与服务系统进行需求分析,增强系统使用者和开发者之间理解的一致性,为系统的分析、设计及扩展提供有利条件.选定典型的在轨维护与服务活动,应用DoDAF标准进行需求分析,得出在该活动下的系统需求,集成不同活动的需求便可以完成在轨维护与服务系统的整体需求.以在轨装配为例说明了具体的分析过程.基于D...     

国外对地观测卫星高精度姿态控制系统研究

简要介绍了国外对地观测卫星研制开发的历史、现状及其发展趋势，分析和研究了对地观测卫星的姿态控制系统，以及这类卫星所采用的技术手段和所达到的控制精度。同时展望了未来对地观测卫星姿态控制系统的技术要求并提出了相应的对策。     

从软式排球和硬式排球的比较谈排球教学改革的必要性

文章以软式排球课在学校体育教学改革作为切入点进行调查研究,研究认为:软式排球较硬式排球在技术方面更易于学习和掌握,更易在学生中组织和开展,同时更具趣味性,更易于被青少年接受。从软式排球本身的特点来看,又对硬式排球有辅助的作用。围绕排球运动的普及与提高、娱乐性与竞技性两种对立统一的、并存的基本形态这一现状,提出学校排球教学应符合“普及”与“娱乐性”的教学特征,从教学思想的变革、教学模式的确立、教学效果的评价等方面进行了探讨和分析。     

2-氯-4,6-二硝基-1,3-苯二酚萃取热力学研究

采用萃取平衡实验法,研究了用有机溶剂萃取水相中2-氯-4,6-二硝基-1,3-苯二酚的萃取热力学性质。考察了选用乙酸乙酯作萃取剂,苯、甲苯、环己烷和正庚烷作稀释剂时对萃取水相中2-氯-4,6-二硝基-1,3-苯二酚的影响。结果表明,萃合物的结构与稀释剂的种类有关,并且2-氯-4,6-二硝基-1,3-苯二酚在有机相中的分配系数随稀释剂介电常数的增大而增大。通过研究温度对萃取过程的影响,证实了乙酸乙酯从水相中萃取2-氯-4,6-二硝基-1,3-苯二酚的过程是一个放热过程,表观热效应ΔH=-10.088 kJ/mol。     

某型号液体火箭发动机可靠性分析

基于逐步增加Ⅱ型截尾样本,讨论了某型号液体火箭发动机可靠性指标的Bayes估计及E-Bayes估计.在刻度平方误差损失函数下,给出了火箭发动机寿命分布参数、可靠度函数及失效率函数的Bayes估计及E-Bayes估计.最后运用Monte Carlo方法对各种估计的均方误差进行了模拟比较.结果表明,E-Bayes估计给出的估计精度高.     

屏蔽数据下航天器电源系统可靠性的统计分析

基于屏蔽数据和定数截尾情形,利用概率元方法建立了样本的似然函数,推导出航天器电源系统半导体器件参数、可靠性及失效率的极大似然估计和Bayes估计,并讨论了相应的最小后验风险,最后利用Monte-Carlo方法验证了本文估计方法的正确性和可行性。