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利用二次优化实现柔性冗余度机器人关节力矩最小化研究 总被引:4,自引:0,他引:4
对基于振动抑制的柔性冗余度机器人关节力矩的最小化进行了研究。通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人动态性能的结论。在此基础上,通过对柔性冗余度机器人的关节运动进行研究,提出了通过自运动的适当选取从而抑制机器人柔性振动的方法。通过对满足抑振要求的自运动的选取进行分析,指出柔性冗余度机器人在实现振动抑制的基础上还具有二次优化的能力,并且利用这种二次优化的能力得出了基于振动抑制的最小化关节力矩的方法。数值仿真验证了该方法的有效性。 相似文献
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254.
H.264是新一代的视频标准,相对以往MPEG2,MPEG4等相比压缩效率和图像质量都有很大提升,另外它本身的纠错能力很强,在网络传播中优势明显,但是与此同时其自身较为复杂的结构性也对其发展产生了一定的限制,优化H.264方法较多,特点各异,本文对其中主要的几种方法进行讨论。 相似文献
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煤炭资源管理系统的总体设计 总被引:1,自引:0,他引:1
煤炭资源管理系统采用面向对象的可视化的数据库开发工具PowerBu ilder,分为采掘工程子系统、机电工程子系统、运输工程子系统、通风工程子系统、排水工程子系统、安全工程子系统六个功能模块,整个系统操作简便、容错性强、安全性高、扩展性好,并实现了M IS和G IS完美集成,实现了煤炭资源管理信息现代化,为煤炭企业的经营管理决策提供了准确、及时、可靠的信息,提高了企业的竞争力和经济效益。本文从煤炭资源管理系统的建设目标、设计原则和功能几个方面,介绍了煤炭资源管理系统的总体设计方案。 相似文献
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提出了一种基于空时DFT投影的宽带信号二维角估计算法. 该方法采用3个共面的均匀线阵,每一均匀线阵对宽带信号空间采样,然后进行空时二维DFT变换,在空时频率域对宽带信号进行投影变换,用MUSIC算法实现宽带来波信号方向余弦的估计. 利用3个方向余弦估值进行配对,然后求得来波的方位角和仰角估计. 该方法既保留了投影算法的优点,即不需要源的先验知识;不需变换矩阵和在低信噪比有好的性能,又避免二维谱峰搜索.仿真实验表明了算法是有效的. 相似文献