基于改进粒子群的绳驱连续型机械臂逆运动学分析

绳驱连续型机械臂具有良好的柔性和灵活性,能够在狭小的空间内运动,但相对于离散型机械臂,利用D-H参数构建运动学模型的方法不再适用,且连续型机械臂具有无穷自由度,逆运动学求解困难。针对一种两节的绳驱连续型机械臂的运动学问题,基于分段常曲率假设,建立了运动学模型,并分析了两节之间的运动学耦合关系。在此基础上,利用改进粒子群优化算法求解连续型机械臂逆运动学,通过仿真验证了该逆解算法的可行性和有效性,搭建了绳驱连续型机械臂的物理样机系统,并验证了基于分段常曲率假设的正运动学模型的正确性。     

基于FPGA的I2C总线主控器的设计与实现

I2C BUS(Inter Integrated Circuit BUS内部集成电路总线)是由Philips公司推出的两线制串行扩展总线,是具备总线仲裁和高低速设备同步等功能的高性能多主机总线.结合DS1340(日历时钟器件)应用实例描述了采用FPGA模拟I2C总线的时钟线SCL(Serial Clock)和数据线SDA(Serial Data),实现对DS1340控制的具体过程.     

基于合同机制的多UCAV分布式协同任务控制

 针对集中式控制的不足,采用基于合同机制的分布式控制方法对多无人作战飞机（UCAV）协同任务控制问题开展研究。设计了有限中央控制下的分布式控制体系结构,以支持UCAV在任务控制站的监控下实现不同级别上的自治。在通过合同网协议实现动态任务分配的基础上,建立条件合同机制对任务执行过程进行协调,提高了多UCAV协同作战的效能。采用时间约束网络对UCAV的任务计划进行量化表达,保证了多UCAV战术行为配合的准确实现。仿真结果验证了方法的有效性。     

Unscented粒子滤波在静基座捷联惯导系统大方位失准角初始对准中的应用研究

 静基座大方位失准角的捷联惯导系统误差方程是非线性的,Unscented粒子滤波从非线性系统状态向量概率分布出发,结合Unscented卡尔曼滤波和粒子滤波的特点,无需对非线性系统模型进行处理而能达到较高的滤波精度。本文对Unscented粒子滤波进行了研究,并结合重采样算法,运用于捷联惯导系统静基座大方位失准角初始对准中,计算结果验证了该方法的有效性与优越性。     

空天飞行器再入过程中关键热结构的热分析

可重复使用的空天飞行器再入过程中关键热结构的热分析可为结构设计、选材等提供参考依据。本文针对全C/SiC复合材料襟翼结构,考虑传导与辐射耦合换热,建立了其再入过程热分析的有限元模型。由有限元计算结果的分析发现:辐射换热在整个温度场中起主导作用,并且对于采用防热-结构一体化设计的可重复使用的空天飞行器,C/SiC是比较理想的结构材料。     

高压下真实气体效应对涡轮性能影响的仿真

大推力补燃循环液体火箭发动机主涡轮燃气在高压下由于受到真实气体效应的影响,其气体性能偏离理想气体,常规分析方法得到的涡轮性能与实际情况存在一定偏差。采用三维流动仿真方法,结合SST湍流模型,采用定物性理想气体、ARK气体状态方程和基于NIST Refprop真实物性数据库的涡轮性能进行了仿真研究,分析了甲烷和富氧燃气的涡轮性能,并与结合一维压缩因子修正的性能结果进行了对比。研究表明,基于真实物性数据的涡轮仿真性能与理想气体存在明显偏差,使用ARK气体状态方程能够有效减小性能仿真偏差,而使用合适的压缩因子修正具有较高的精度,可作为工程算法。     

磁记忆检测力-磁效应微观机理的试验研究

铁磁材料在地磁场环境中受载荷的作用,其内部会发生具有磁致伸缩性质的磁畴组织定向和不可逆的重新取向.将去应力退火后的20钢和45钢压缩试件分别施加不同载荷并制作成金相观察试样,利用粉纹法观察受力程度不同的试件的磁畴结构,然后,对比同种材料不同载荷试样的磁畴结构照,分析不同残余应力对磁畴的影响.试验表明:未受力或应力集中较小时,晶粒内磁畴以片状畴为主,同一晶粒内畴壁相互平行,随着应力集中程度的增加,磁畴结构出现迷宫畴.且应力集中程度越大,迷宫畴个数越多,同时畴壁长度和间距发生改变.     

高比转速跨声离心/斜流压气机流动特点分析

以自行设计的多组高比转速跨声离心/斜流叶轮为例,采用数值模拟方法,在级环境下分析了其总体性能及内部流动机理.着重分析了不同设计方案对叶轮内部激波、叶尖泄漏及出口流场的影响.计算结果表明,合理控制叶轮进口激波、叶尖泄漏及二次流损失,能够明显提高叶轮效率;斜流压气机在高比转速下具有明显的优势.     

非挥发性颗粒物排放适航符合性验证方法

为了践行绿色发展理念,国际民用航空组织（ICAO）对商用航空发动机非挥发性颗粒物（nvPM）排放提出了新的要求,各国适航当局也陆续发布了相应的适航规章。为了满足ICAO及适航规章中对航空发动机nvPM排放的要求,对nvPM排放适航符合性验证方法进行了分析。综述了国际民用航空组织制定的新的航空涡轮发动机非挥发性颗粒物排放认证监管标准,结合国际民用航空组织和美国汽车工程师协会（SAE）推荐的nvPM排放测试标准,总结了nvPM排放适航符合性验证方法,包括验证路线、nvPM测试系统搭建、测试程序以及后处理等内容,为搭建nvPM测试系统和开展nvPM测试奠定理论基础,可供商用航空发动机非挥发性颗粒物排放适航审查提供参考。     

Research on Manufacturing Technology of Fiberglass ChemicalMilling Template for Large Skin

采用零件数模设计制造的玻璃钢化铣样板替代传统的金属样板来对飞机化铣类蒙皮进行刻形,通过提高化铣样板的制造精度来提高蒙皮化铣后的尺寸精度。全新的玻璃钢化铣样板以设计数模为依据,通过设计专用的刻形工装,并使用玻璃丝布和环氧树脂胶,逐层在刻形工装表面进行铺设和固化的方式,得到玻璃钢样板毛坏,毛坏固化后经过五轴机床数控加工化铣视口得到最终的化铣刻形样板。生产使用过程中玻璃钢化铣样板具有强度高、回弹小、加工周期短等特点,数字化制造的玻璃钢刻形样板型面准确与蒙皮贴合度好,刻形准确度提高。采用玻璃钢化铣样板加工后的蒙皮化铣尺寸精度提高0.5~1mm,玻璃钢化铣刻形样板可以有效地提高化铣蒙皮的尺寸加工准确性,提高化铣蒙皮的加工质量。