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652.
653.
双框架飞机蒙皮检测机器人切换运动控制方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对一种双框架飞机蒙皮检测机器人,通过分析该机器人在飞机表面上的受力情况,在飞机表面该机器人受到了非完整约束,基于牛顿-欧拉法建立了机器人非完整约束动力学模型。根据机器人机械结构和运动步态分析,将该非完整机器人系统分为子系统A和子系统B。为了实现机器人在飞机表面运动,采用反演技术和快速Terminal滑模控制相结合的思想对系统设计了控制器,提出了一种反演-滑模控制方法;对于非完整机器人子系统A和子系统B,设计了一种基于事件驱动的切换策略,实现了机器人对期望轨迹的全局渐近跟踪,并利用Lyapunov稳定性证明系统的跟踪误差收敛。仿真和试验表明,采用该切换策略和反演-滑模控制方法,双框架飞机蒙皮检测机器人可以在飞机表面自由运动并进行损伤检测,具有良好的可靠性和稳定性。 相似文献
654.
655.
H.N. Wang Y.M. Cui R. Li L.Y. Zhang H. Han 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2008,42(9):1464-1468
Nowadays operational models for solar activity forecasting are still based on the statistical relationship between solar activity and solar magnetic field evolution. In order to set up this relationship, many parameters have been proposed to be the measures. Conventional measures are based on the sunspot group classification which provides limited information from sunspots. For this reason, new measures based on solar magnetic field observations are proposed and a solar flare forecasting model supported with an artificial neural network is introduced. This model is equivalent to a person with a long period of solar flare forecasting experience. 相似文献
656.
Han He Huaning Wang Zhanle Du Rong Li Yanmei Cui Liyun Zhang Yulin He 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2008,42(9):1450-1456
Solar activity prediction services started in 1960’s in National Astronomical Observatories, Chinese Academy of Sciences (NAOC). As one of the members of the International Space Environment Service (ISES), Regional Warning Center of China (RWC-China) was set up in 1990’s. Solar Activity Prediction Center (SAPC), as one of the four sub-centers of RWC-China, is located in NAOC. Solar activity prediction studies and services in NAOC cover short-term, medium-term, and long-term forecast of solar activities. Nowadays, certain prediction models, such as solar X-ray flare model, solar proton event model, solar 10 cm radio flux model, have been established for the practical prediction services. Recently, more and more physical analyses are introduced in the studies of solar activity prediction, such as the magnetic properties of solar active regions and magnetic structure of solar atmosphere. Besides traditional statistics algorithms, Machine Learning and Artificial Intelligence techniques, such as Support Vector Machine (SVM) method, are employed in the establishment of forecast models. A Web-based integrated platform for solar activity data sharing and forecast distribution is under construction. 相似文献
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658.
建立了质子交换膜燃料电池阴极的传质模型,综合考虑了影响电堆传热的多个因素,在此基础上针对内增湿式燃料电池堆建立了动态传热模型.采用Runge-Kutta-Felhberg法对模型进行求解,对电流、反应物过量系数、压强、冷却水流量等对电堆温度的影响进行了研究.结果表明,当电流大于25A时电堆温度将不能自行稳定在80℃以下,采用水冷可以有效地将电堆温度控制在较理想的范围内.在额定功率为5kW的燃料电池堆试验台架上进行了热管理试验,试验结果同模型预测值吻合较好. 相似文献
659.
660.
二值箝位电路的理论分析及仿真研究 总被引:1,自引:0,他引:1
在CCD焦面驱动电路设计中,经常要求产生在两个指定电平间振荡的信号,二值箝位电路以其简单的拓扑结构、稳定的性能表现而得到应用。尽管二值箝位电路的稳态输出仅受拓扑结构影响,而与初始条件无关,然而其暂态输出会随着初始条件以及拓扑结构的不同而有所差异,造成二值箝位电路设计及其应用的复杂性,文章深入地研究二值箝位电路不同的拓扑结构以及不同的输入条件对其输出的影响,给出了各种情况下的仿真结果,并针对仿真结果给出了定量和定性的分析。 相似文献