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风洞试验绳牵引冗余并联机器人的刚度增强与运动控制 总被引:3,自引:1,他引:3
以一种应用于低速风洞试验的6自由度绳牵引冗余并联机器人为研究对象,解决飞行器模型在风荷作用下动态定位误差大、力学测量精度不高的问题。运用微分变换推导了该机器人的刚度解析表达式;分别建立了末端执行器和驱动系统的动力学模型;针对系统冗余驱动、强耦合和非线性的特点,设计了基于刚度增强准则的关节空间比例微分(PD)修正前馈控制器,实现了以提高飞行器升力方向、顺风向和俯仰转动方向刚度为目标的绳系张力优化分配。数值仿真算例表明,与基于张力极小准则的控制器相比,前者有效地提高了飞行器的动态定位精度。 相似文献
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33.
结构的概率-非概率混合可靠性模型 总被引:2,自引:0,他引:2
将影响结构可靠性分析的不确定性因素用概率和非概率两种方式模拟。并基于结构可靠性分析中的概率可靠性模型和非概率集合可靠性模型,提出一种新的结构可靠性分析的概率-非概率混合模型。该模型首先通过将功能函数进行非概率可靠性分析,然后将标准化区间变量空间所有区域的可靠度进行求和计算,从而给出结构的可靠度。并根据相同的不确定信息,由混合可靠性模型与概率可靠性模型得到的结果是相等的,证明了方法的有效性。最后,通过一个典型结构和一个机翼下壁加筋板与传统概率可靠性模型进行比较,表明该混合模型对于结构的分析和设计更为合理,能够更好地保证结构的安全性。 相似文献
34.
基于Shannon复数小波和时间反转聚焦的复合 总被引:1,自引:0,他引:1
在飞机结构上,复合材料结构大量应用。该种材料结构容易受到外界冲击而产生内部脱层等损伤,所以对复合材料结构的冲击事件进行在线结构健康监测是十分必要的。为了克服信号在复合材料结构中传播存在的频散、多种模式及模式转换的现象给冲击定位带来的困难,研究了一种基于Shannon复数小波和时间反转聚焦的复合材料结构多源冲击成像定位方法。分析了信号的时间反转聚焦原理,在此基础上,提出了冲击响应信号时反合成成像方法。针对宽带的冲击响应信号,利用Shannon复数小波变换提取冲击响应信号中特定尺度下的信号成分参与到成像过程中。整套方法在碳纤维复合材料层合板上得到了验证。验证结果表明该方法能够正确地对冲击监测区域中的多个冲击源进行成像和定位,冲击定位误差不超过2 cm。 相似文献
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基于数据模型的某型民用飞机货舱区域腐蚀影响因素研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为研究舱内环境因素对民用飞机货舱区域腐蚀的影响,采集了停场飞机的货舱内外环境指标的数据,建立线性模型,给出了飞机货舱内外环境指标的数量关系。收集了国内几家航空公司某型民用飞机长期的结构腐蚀维修数据,计算了飞机货舱区域腐蚀频率与环境因素的灰色关联度,选取影响腐蚀的主要环境因素,提取主成分消除环境因素之间的多重共线性,建立腐蚀频率的多因素回归模型,研究了各类环境因素对飞机货舱区域腐蚀的影响规律与特点。分析结果表明:高温高湿天数与降水指标对该型飞机货舱区域腐蚀有显著的促进作用,并且不同航空公司的货舱区域腐蚀频率有显著差异,表明运营、结构检查和维护等人为因素对货舱区域腐蚀有显著影响。分析结果符合民用飞机货舱腐蚀控制的工程经验,表明研究方法是合理的。 相似文献
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39.
40.
国外航天材料的新进展 总被引:22,自引:2,他引:22
航天技术发展推着航天材料的进步,本文简略介绍了国外航天材料,重点是高性能Al-=Li合金和先进复合材料的新进展。 相似文献