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141.
在基于协作机械臂的航电联调联试系统中,为了解决机械臂在检测航电开关时存在环境复杂、需要适应不同种类开关与定位误差等问题,提出了两种基于关节力传感器的航电开关柔性检测算法,用来检测航电联试环境中主要的3大类开关.基于外力阈值检测的接触定位与操作算法,通过广义动量观测器估计末端外力,并在控制机械臂运动时设置操作力阈值,实现... 相似文献
142.
为探索更合理的焊接工艺方法,作者采用TTG焊接1.2mm的钛合金薄板,分别采用焊接电流为65A、60A、50A和55A焊接四组试样,并对焊件进午亍外观分析、无损检测、拉伸性能测试、金相扫描等检测,通过对比,采用焊接电流为65A,焊接速度为173mm/min,正反面Ar气的流量为10L/min,钨极直径为Ф1.6mm,焊丝直径书1.6mm的工艺参数来焊接1.2mm的TC4钛合金较为合理。 相似文献
143.
针对传统自适应控制在飞行器作动器具有幅值饱和与速率饱和的情况下难以实现良好飞行控制的问题,提出了一种基于神经网络与伪控制隔离的飞行器抗饱和自适应控制方法.首先根据模型参考自适应控制理论,结合动态逆与神经网络自适应方法,分析了系统的模型跟踪误差动力特征,并考虑飞行器具有参数不确定和未建模误差等动态逆误差,设计了在线神经网... 相似文献
144.
145.
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150.
刘志华%赵兵%雷学锋%赵青%魏昕%高云飞 《宇航材料工艺》2001,31(3):52-56
对所研制的法兰环缝局部真空电子束焊机作了简要介绍,对焊机的微机控制系统和电子 枪极坐标行走的控制、二次电子焊缝对中、焊接轨迹的示教再现、真空系统和焊接工艺的微机控制等关键技术作了较为详细的阐述。通过焊接工艺试验,用法兰环缝局部真空电子束焊机焊接出了成形良好、焊缝内部质量符合GJB1718-93Ⅰ级标准的铝合金法兰环缝典型工艺件。 相似文献