Determination of optimal samples for robot calibration based on error similarity

Industrial robots are used for automatic drilling and riveting.The absolute position accuracy of an industrial robot is one of the key performance indexes in aircraft assembly,and can be improved through error compensation to meet aircraft assembly requirements.The achievable accuracy and the difficulty of accuracy compensation implementation are closely related to the choice of sampling points.Therefore,based on the error similarity error compensation method,a method for choosing sampling points on a uniform grid is proposed.A simulation is conducted to analyze the influence of the sample point locations on error compensation.In addition,the grid steps of the sampling points are optimized using a statistical analysis method.The method is used to generate grids and optimize the grid steps of a Kuka KR-210 robot.The experimental results show that the method for planning sampling data can be used to effectively optimize the sampling grid.After error compensation,the position accuracy of the robot meets the position accuracy requirements.     

结构自适应序贯正则极端学习机时间序列预测及其应用

为提高初始小样本情况下时间序列在线预测的精度,提出了一种结构自适应序贯正则极端学习机(SA-SRELM)。该方法在在线序贯学习阶段,针对不同训练样本规模选择不同的递推方式对输出权值进行更新;同时,在训练样本达到一定规模后,为提高预测模型对系统的动态适应性,在加入新样本的同时对旧样本进行剔除,完成预测模型的训练。利用3种混沌时间序列预测实例对所提方法的有效性进行了验证。最后,将所提方法用于航空发动机排气温度预测中,结果表明该方法相对正则极端学习机(RELM)和序贯正则极端学习机(SRELM)方法具有更好的泛化性能,预测精度分别是二者的约6倍和2倍。     

基于最小曲率半径的软波导安全裕度校核方法

针对传统软波导安全裕度校核方法存在不够准确和/或计算量难以承受的缺陷,文章提出一种基于最小曲率半径的软波导安全裕度校核方法,分析其可行性、便利性及准确性,并给出具体的计算步骤.对同一个算例的分析结果表明,与传统方法相比,此方法可以更加准确地反映软波导的安全裕度.     

扩频测控信号大动态信息频域加载方法

针对静态扩频测控信号的大动态信息加载,提出一种基于数字化处理的频域高精度加载方法。方法采用不同的处理方法分别对两路信号加入动态信息,其中一路通过FFT和频谱搬移加入载波多普勒信息,另一路通过对扩频码进行延时处理得到包含动态信息的扩频码,并使用第二路信号对第一路信号进行调整,从而实现原始扩频测控信号的动态信息加载。仿真结果表明,方法可以保留原信号内载波和扩频码的相关性以及原始信号中可以反映信道等特性的噪声,同时实现动态信息的高精度加载。     

双元统一推进系统混合比调节技术研究

对空间液体推进系统的混合比调节技术进行了研究.根据闭环补气调节混合比原理,建立了补气调节混合比试验模型,研究了系统的流量特性.根据某同步轨道卫星平台推进系统的性能要求,给出了相应混合比的调节范围和对应的补气量,为混合比调节技术的实际工程应用提供了理论和试验依据.     

固体燃料空气涡轮火箭发动机工作模式

根据SP-ATR目前存在的燃气难以兼顾清洁和富燃的问题,文章提出将原本由1股燃气单独承担驱动涡轮和补燃功能的工作模式分解为由2股燃气分别担负驱涡和补燃功能的工作模式。通过对比分析该工作模式的SP-ATR和固冲发动机、涡喷发动机工作特点,提出了适合该形式SP-ATR的性能计算模型,得到其飞行包线,发现该SP-ATR工作包线宽广,可完全包含涡喷和固冲发动机的工作包线。在此基础上,计算得到了SP-ATR在不同空域和速度条件下的飞行性能及变化规律:(1)随飞行高度和速度的增加,其比冲、比推力增加,但性能随外弹道变化幅度较小,整个工作范围性能稳定;(2)在近地面和低空SP-ATR均可实现低空亚音速盘旋和5 km高度以上的超音速飞行,且在比冲高于6 700 N.s/kg,同时保持比推力大于1 100 N.s/kg;(3)高空SP-ATR工作高度速度范围宽,比冲性能与冲压发动机相当,比推力为冲压发动机的2倍,相同飞行速度条件下飞行高度增加比冲增加、比推力增加,具有在更高高度巡航潜力,高空性能优势明显。     

航天着陆试验场指挥控制系统设计与实现

指挥控制系统是航天着陆试验场不可或缺的一部分,完成试验指挥、控制、管理、视频监控、数据分析与处理、故障判别、仿真、授时、通信等功能。文章所介绍的某航天着陆试验场指挥控制系统,由时统子系统、通信子系统、语音调度子系统、视频监控子系统、大屏幕投影显示子系统、数据处理与存储子系统、指令发控台、指显工作站、软件等组成。系统结构采用双机双网并行工作模式设计。作为数据传输核心的通信子系统,采用双网热备路径冗余设计;作为数据处理与指令发布核心的处理服务器、数据库服务器和控制计算机,设计上都采用了双机并行技术。实践证明,上述技术的运用从系统结构上避免了由于单点故障而引起的系统宕机,提高了系统的可靠性和安全性。     

“阿波罗”登月舱的软着陆支架

登月舱的软着陆支架是确保月面探测活动及宇航员返回地球的关键装置。文章对“阿波罗”登月舱软着陆支架进行了介绍,描述了其技术指标、功能要求和基本组成,并对“阿波罗”登月舱软着陆支架的构型设计,主支柱、辅助支柱、足垫、展开架、收拢释放机构、展开锁定机构、触杆高度器以及铝蜂窝缓冲元件的设计方案进行了说明。鉴于“阿波罗”登月舱软着陆支架的设计通过了多次飞行试验的验证,文章结合“阿波罗”登月舱软着陆支架的方案,提出了中国载人登月工程中登月舱软着陆支架研制的建议。     

基于IRI模型的卫星环境仿真方法研究

针对卫星所运行电离层等离子体环境的分析要求,搭建了一个以MATLAB软件为核心,以国际参考电离层(IRI)模型的MEX封装、卫星工具包(STK)为计算仿真模块的多源交互环境。以一颗500km高的太阳同步轨道卫星为例,结合卫星的实际任务运行,对卫星运行的等离子体中的电子密度、电子温度、离子温度等重要参数进行了仿真分析。仿真结果表明,此方法可以基于IRI模型较为精确、高效地分析卫星的等离子体环境参数。该方法还能推广到地磁场、大气层、磁层、地球辐射带、太阳风等其他卫星运行环境的分析,为卫星的总体任务分析提供直接的支持。     

基于DELMIA的飞机货物可装载性平台设计

现阶段国内航空货运时间周期中95%要用在航空货运站,尤其是收货时对于特殊尺寸的货物能否装入窄体客机货舱的判断耗时较多。为了解决这一问题,在Visual Studio环境下,利用基于V5 Automation的DELMIA软件二次开发技术,建立了数据库,设计了货物可装载性判别应用平台,利用折半查找法实现货物数据与货舱装载...