基于贪心策略的直角坐标机器人动态分拣规划

针对直角坐标机器人在动态分拣过程中顺序规划算法效率低下的问题,提出了一种适用于机器人连续分拣作业的改进贪心策略规划算法。建立直角坐标机器人的运动学模型,确保物体被准确拾取。设计时间窗口,对传送带上的连续运动物体进行区域划分,并应用贪心策略对同一时间窗口内的物体规划分拣顺序。考虑物体存在分拣遗漏的风险,设计评价函数对贪心策略进行改进,增强了所提算法的实用性。设计模拟程序对所提算法进行仿真,并利用搭建的机器人平台开展分拣实验,验证了算法的可行性和有效性。实验表明:所提算法可在机器人实际分拣作业中规划出有效的分拣路径,平均分拣距离和分拣时间均小于顺序规划算法,提高了机器人对平面随机分布的连续运动物体的分拣效率,实时性好,实用性强,对机器人动态分拣场景下的分拣路径优化研究具有一定的指导意义。      

基于RBF神经网络的液压位置伺服系统故障诊断

针对液压系统的非线性、时变、流固耦合的特点,提出双级径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络模型实现液压伺服系统故障检测与定位.采用第1级RBF网络作为液压伺服系统的故障检测滤波器,通过实际系统与RBF观测器输出的残差实现液压伺服系统故障检测.利用第1级RBF观测器的输出残差和网络结构参数,应用第2级RBF网络实现液压伺服系统典型故障定位.针对K均值聚类算法收敛速度慢的缺点,提出了改进K均值聚类算法和学习速率自适应调整算法,利用网络优化结构参数和学习率,加快神经网络收敛速度,减少运算量.实验结果表明,利用双级RBF神经网络能够有效地检测出液压位置伺服系统的故障,并能实现系统的故障定位.     

月面克里普岩成分特征及REE等资源开发利用前景

克里普岩(KREEP)最早发现于Apollo-12样品，后来在所有返月样品中都发现3克里普岩碎片，尤其以Apolio-12和Apolio-14着陆点样品中最多，因其富含元素K1REE和P而被称之为KREEP．克里普岩在月面上的分布极为重要，不但因其对月壳形成期间及形成以后的月球的演化具有重要的意义，而且由于克里普岩中富含REE等重要资源性元素，被认为可能是除钛铁矿外最重要的月球矿产资源储存库．本文在综合已有探测资料和研究成果的基础上，通过克里普岩的化学成分与矿物组成特征，Th在风暴洋区丰度的异常特征，以及克里普岩中Th与REE相关关系的分析，探讨了KREEP岩石在月面上的分布区域，进而对月球REE资源的开发利用前景进行了初步评估．     

航空发动机异型推力轴承轴向力测试方法

某型航空发动机推力轴承外环与鼠笼弹支集成一体式,为满足该轴承轴向力测试要求,提出了一种新型轴向力测试改装设计和双向轴向力测试方法,给出了轴向力测试改装原则、等弯矩测力环结构设计方法及力学模型、强度计算对比分析、贴片引线设计、测试结果分析,并与现场测试结果进行了对比。理论计算与现场标定试验结果误差小于5%;现场试车中,双向测力环同步准确判断出轴向力换向转捩点,由此验证提出的轴向力测试方法具有很高的工程应用价值。     

超燃冲压发动机直连式试验非均匀吹除装置研究

为了能在直连式试验平台上获得矩形截面超燃冲压发动机的真实隔离段入口来流,在风洞喷管和隔离段之间添加吹除装置,装置的上下壁面开缝并向缝中注入空气,使均匀来流变成非均匀来流.以模拟飞行马赫数6.0条件的隔离段入口流场为目标,使用商用软件Fluent对吹除装置进行数值模拟.研究吹除缝的位置、缝的宽度及吹除装置长度对吹除结果的...     

烟火药水下燃烧的声辐射机理与实验研究（英文）

烟火药水下燃烧能够形成低频的水下声。法国烟火集团拉克鲁瓦防御公司研制出了一种＂烟火——声电＂声诱饵（1995）,但是至今还没有进行深入的研究与报道。本文就烟火药水下燃烧的声辐射机理进行了探讨。结果显示,其所辐射的噪声主要包括喷注噪声和气泡噪声,进一步的分析发现主要以气泡噪声为主,喷注湍流噪声为辅。为了证明此观点,实验研究了具有脉动燃烧效应的烟火药水下燃烧时的声辐射特性。     

空调器室外机轴流风机内部流动的PIV研究

采用粒子图像测速仪PIV,对具有半管道式结构特点的空调器室外机轴流风机内部流场进行了实验研究,并结合实验结果分析了叶片顶部的叶尖涡和叶片出口尾缘涡的流动特性。实验结果显示在轴流风机流道内部叶顶区域存在与叶轮旋转方向相反的叶尖涡结构。叶尖涡产生于叶片前缘叶顶近吸力面侧,在流道内部与主流发生干涉后朝向周向和出口传播并逐渐耗散。叶尖涡涡心轨迹与叶顶弦长方向的夹角为10°,在叶高方向上叶尖涡的径向位置并不固定。与普通管道内部流动不同,叶片顶部与导风罩间的间隙中未捕捉到明显的叶顶泄漏涡现象。叶片出口近尾缘处30％以上叶高明显捕捉到尾缘涡结构,叶片压力面和吸力面侧的径向速度存在明显的方向变化,切向速度在尾迹区增加。     

轴流压气机考虑展向掺混的数值计算

为了更加准确地反映压气机内部流场的展向分布特性并提高计算精度,基于流线曲率法发展了1种考虑压气机内部展向掺混作用的计算方法。应用Gallimore-Cumpst y(G-C)掺混模型模拟紊流扩散的作用,在2维Cart er公式基础上引入改善的Rober t s修正模型对落后角进行预估,通过落后角反映二次流的作用,并对3级轴流压气机3S1进行了计算分析和比较。结果表明:不考虑掺混因素时所得计算数据的展向分布情况与实际流场相差较大;只有同时考虑紊流掺混和二次流2种因素,才能得到最优结果。该方法能够较好地模拟轴流压气机的展向掺混作用,得到更加贴近实际的气动参数分布,可为压气机设计和优化提供参考。     

地外撞击球粒的成因探讨：以K／T界面事件为例

本文对KTB地层中富含尖晶石的地外撞击球粒的成份、矿物组成、构造特点等进行了系统研究,通过陨石消熔模拟实验的分析,以及陨石消融成因模式和撞击汽云凝聚成因模式的对比研究,认为该类球粒在成因上既有消融成因的球粒,又有撞击汽云凝聚成因的球粒,并且可能同时存在另外一种成因机制的球粒．     

光学非球面超精密磨削质量控制技术研究

对光学非球面超精密磨削技术和表面加工质量控制技术进行了理论分析和实验研究.通过对MSG-325金刚石超精密车床的技术改造,可以对各种光学表面进行超精密磨削加工,尤其适合于光学非球面的超精密加工,在较短时间直接达到光学零件的表面质量要求.采用改造的磨削系统,加工出左端为抛物面,右端为双曲面的微晶玻璃内非球面,加工表面粗糙度Ra3 nm.