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151.
为了满足空间在轨服务任务的多样化需求,基于主被动复合驱动思想提出一种自适应末端操作器——二指连杆欠驱动指爪机构,并对其抓取模式进行定量分析。首先,在描述指爪机构运动学关系的基础上,根据虚功原理建立机构的静力平衡方程。在此基础上,对其进行静力学分析可知,机构平衡状态下与目标物的接触力不仅取决于机构的几何尺寸,还与接触点位置有关;而机构的抓取模式取决于约束空间内系统的受力情况,因此该指爪能够根据不同形状目标物与机构接触点位置的不同,自适应地选择抓取模式,包括平行抓取、包络抓取等。最后,通过实验样机对不同形状物体进行抓取实验,验证了指爪机构抓取目标的自适应性,为后续的机构设计和控制应用奠定理论和技术基础。 相似文献
152.
缪清学%郭全贵%史景利%宋进仁%刘朗 《宇航材料工艺》2007,37(4):27-30
以沥青焦、炭黑、人造石墨粉为骨料,以硫改性沥青为黏结剂,通过浆涂混合冷压炭化工艺,制备了一系列碳基体材料.考察了黏结剂含量对碳材料的物理性能和微观结构的影响.结果表明,碳材料的物理性能和微观结构与黏结剂含量有重要的关系;随黏结剂含量的增加,材料的密度和强度呈增大的趋势,而开孔率则逐渐下降;当黏结剂质量分数为44%时,材料的弯曲强度和压缩强度分别达到42.6 MPa和187 MPa;当黏结剂质量分数超过44%时,材料在炭化过程中破裂.这些变化可归因于黏结剂与骨料颗粒在热混捏和炭化过程中的相互作用机理. 相似文献
153.
154.
The Hopkinson pressure bar tests for base metal and friction stir jointing(FSJ) jointed region of 7022 a- luminum alloy are carried out at different temperatures and strain rates. The temperature is 30--400 ℃ and the strain rate is 1 200-5 000 s 1. High strain rate for base metal and FSJ jointed region of 7022 aluminum alloy are studied. The corresponding stress-strain curves are obtained. The results show that the flow stresses of base metal and FSJ jointed region of 7022 aluminum alloy decline with the increase of temperature and increase with the in- crease of strain rate. Furthermore, the constitutive equation for base metal and FSJ jointed region of 7022 alumi- num alloy at high temperature and high strain rate is obtained based on Johnson-Cook model. 相似文献
155.
A new algorithm for bottom-up saliency estimation is proposed. Based on the sparse coding model, a power spectral filter is proposed to eliminate the second-order residual correlation, which suppresses the global repeated items effectively. In addition, aiming at modeling the mechanism of the human retina prior response to high-contrast stimuli, the effect of color context is considered. Experiments on the three publicly available databases and some psychophysical images show that the proposed model is comparable with the state-of-the-art saliency models, which not only highlights the salient objects in a complex environment but also pops up them uniformly. 相似文献
156.
精密单点定位(precise point positioning,PPP)反演大气可降水量(precipitable water vapor,PWV)具有精度高、实时性强等优点,能够在灾害监测、降雨预报及探测降水信息等方面发挥重要作用。为评估整周模糊度固定模式下PPP-AR(PPP ambiguity resolution)反演PWV的性能,选取全球范围16个MGEX站2022年4个时段的观测数据,采用最终精密星历解算,设置不同星座组合(GPS,BDS-3,GPS+BDS-3,GPS+GLO+GAL+BDS-3)获取对流层延迟(zenith total delay,ZTD)估值,并转换为PWV。从PPP-ZTD与IGS-ZTD的相关性、PPP-ZTD收敛时间、ZTD估值精度和PPP-PWV估值精度4个方面评价多模PPP-AR探测水汽的性能。结果表明,与单(G、C)、双系统(GC)固定解相比,多系统(GREC)固定解获取ZTD估值更加精确,相关系数更高。相较于单、双系统,多系统具有更快的收敛速度,收敛时间分别缩短了27%,25%和20%,多系统固定解与浮点解相比收敛时间缩短11%。此外,对GNSS PPP反演的PWV与探空站PWV(RS-PWV)进行对比,结果表明,WUH2站与HOB2站单、双、多系统固定解、多系统浮点解(float-GREC)的平均均方根误差分别为6.40 mm,6.48 mm,6.19 mm,6.17 mm,6.19 mm和5.82 mm,5.77 mm,5.72 mm,5.62 mm,5.70 mm。多模下得到的PWV估值精度最高,可为高精度的水汽反演提供支持。 相似文献
157.
158.
159.
根据高弹道导弹研制总要求中规定的命中概率指标,通过其影响因素和典型舰船目标特性分析,提出了靶船在什么样的几何尺寸下能达到指标要求的命中精度,即确定导弹命中域的方法。基于该方法,可通过蒙特卡洛仿真,在模拟目标上检验高弹道导弹的命中概率。 相似文献
160.
G. Li G. Qin Q. Hu B. Miao 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2012
A puzzling observation of solar wind MHD turbulence is the often seen Kolmogorov scaling of k-5/3, even though the solar wind MHD turbulence is dominated by Alfvénic fluctuations. Recently Li et al. (2011) proposed that the presence of current sheets may be the cause of the Kolmogorov scaling. Here, using a cell model of the solar wind we examine the effect of current sheets on the power spectrum of the solar wind magnetic field. We model the solar wind as multiple cells separated by current sheets. We prescribe the spectra of turbulent magnetic field in individual cells as IK-like and examine the spectra along trajectories that cross multiple boundaries. We find that these spectra become softer and are consistent with the Kolmogorov-scaling. Our finding supports our recent proposal of Li et al. (2011). 相似文献