机器人系统的动态混合力/位置控制的几何原理

基于在位形空间中受约束系统的几何性质,对机器人系统的运动及所受的约束力进行研究。通过引入法空间及切空间的概念,实现了机器人运动及力的解耦控制,从而简化了控制系统。通过对双臂机器人系统的位置/力动态混合控制的数字仿真,说明本方法简单、可行。     

采用多级优化技术进行复合材料结构可靠性优化设计

在可靠性基础上将结构体系可靠性优化设计方法发展至复合材料结构,并采有多级优化技术提出了复合材料结构可靠性优化设计方法。系统级优化以结构总重最小为目标函数,以满足结构体系可靠性指标要求为约束条件;元件级优化以元件可靠度最大为目标函数,以层板或元件重量在一次迭代中保持不变为约束条件,从而导出了相应的优化准则和迭代式。算例表明该方法的效率高、收敛性好,能推广应用于大型复合材料结构。     

TA-6发动机的引气特性

在TA-6发动机的压气机出口处引气,得到了发动机转速不变条件件下压气机增压比、引气阀压力损失系数、引气管内气流总压和引气气流温度与引气量之间的关系。研究表明,相对引气量在9～22％范围内变化时,TA-6发动机流量几乎不变,压气机增压比变化仅5％,引气压力为1.27×10~2～2.45×10~5Pa,引气温度约473K。所得结果可为燃气涡轮装置引气设计提供参考。     

飞行器完全非定常气动力的一种工程计算方法

本文以谐振运动非定常气动力计算理论为基础,采用偶极子格网技术进行数值计算、有理式拟合、Fourier积分和Duhamel积分等步骤,给出了飞行器任意运动和受任意大气扰动时完全非定常气动力的一种工程计算方法。该方法数学处理方便,得到的气动力表达式简单。算例结果表明:该完全非定常气动力计算方法可行,精度令人满意,具有工程实际意义。     

亚燃/超燃双重燃烧冷态掺混的数值模拟

通过求解完全的二维Ｎ－Ｓ方程组，对亚燃／超燃双燃烧室冲压发动机超音燃烧室的冷态掺混合性层流流动进行数值计算，采用ＭａｃＣｏｒｍａｃｋ两步显式格式分析一般音速来在股超音速气流间掺混的流动特征，并用代数法生成计算网络。给出的三组算例与文献（１）的实验结果进行对比，结果令人满意。     

加速度对含铝复合推进剂瞬时燃速的影响

本文研究了加速度向量对含铝复合推进剂瞬时燃速的影响.其中包括加速度大小和方向对推进剂瞬时燃速增加率的影响和在同一加速度条件下铝粉粒径、铝粉含量和铝粉形状对瞬时燃速增加率的影响.此外,还对研究结果进行了分析和讨论.     

氢气泡网格图像测速法—瞬态二维速度场测量

本文介绍一种二维瞬态多点流场测量方法－网格图像测速法。运用数字图像处理技术由氢气泡时间－染色线流动显示图像自动生成网格图像，网格图像的网格结点为氢气泡块角点的拟合点，由网格结点的位移确定流场速度。     

VARIABLE STRUCTURE CONTROL OF AIRCRAFTFOR ATMOSPHERIC DISTURBANCE

ＶＡＲＩＡＢＬＥＳＴＲＵＣＴＵＲＥＣＯＮＴＲＯＬＯＦＡＩＲＣＲＡＦＴＦＯＲＡＴＭＯＳＰＨＥＲＩＣＤＩＳＴＵＲＢＡＮＣＥＺｈｕＸｉａｏｐｉｎｇ；ＺｈｏｕＺｈｏｕ（ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ...     

空腔倾向对泄漏影响的流动分析

给出了前倾斜腔，矩形空腔和后倾斜腔三种结构的四空腔迷密封实验结果。通过数值求解非定常Ｎ－Ｓ方程，预测上述三种结构的单空腔迷宫通道的内部流动，计算结果表明：后倾斜腔结构内部是稳态流动，而对于前斜腔和矩形空腔结构，流动表现为总体结构的基本稳定和局部结构的不稳定，局部不稳定的强弱顺序依次是前倾斜腔，矩形腔和后倾斜腔的迷宫结构。通过分析局部结构不稳定对减小泄漏的作用机制，说明不稳定效应的强弱是造成密封效果     

二元紊流发生器实验研究

本文给出了二元紊流发生器实验研究的结果,对不同文氏管通道型面所提供的一些典型的出口流场作了分析,并对某些工作状态下的激波振荡的特征作了介招。紊流发生器出口边界条件可以是音速出口,也可以是等压出口,尽管这方面的区别对于激波振荡特征以及分离包的尺度有显著的影响,但是对于出口流场的影响却是令人惊奇地微不足道。紊流发生器中常使用的提供总压图谱的畸变网可以使出口紊流度大幅度衰减。如果采用模拟板来代替畸变网,这一情况卽可以避免。