未知环境下移动机器人单目视觉导航算法

提出了一种未知环境下移动机器人单目视觉导航算法,算法包括障碍物检测、单目视觉测距和局部路径规划3部分.为减小光照等环境因素对基于特征的障碍物检测的影响,对彩色图像在HSI颜色空间中用基于像素的直方图比较进行分割,获取障碍物轮廓序列的图像坐标点集.在单目视觉测距中,通过几何关系推导法建立图像坐标系和机器人坐标系间的变换关系,进而实现由障碍物图像位置计算其与机器人间的实际距离.局部路径规划对摄像机梯形视场区域转换后的矩形区域建立模型划分栅格,由障碍物轮廓序列图像坐标和单目视觉测距计算构建障碍物栅格图,并用提出的栅格搜索算法搜索障碍物栅格图,得到机器人安全行驶路径.实际环境中进行的实验结果表明,算法能有效减小反光、阴影等的影响,在未知环境中正确规划出机器人局部可行路径实现导航.      

变量化约束草图驱动的药柱三维特征设计研究

为了直观而准确地支持固体火箭发动机药柱设计,提出了一种约束草图驱动的药柱三维特征造型方法。该设计方法首先通过变量化约束求解引擎对设计人员模糊的设计概念进行精确的几何坐标定位,形成一幅设计变量驱动的约束草图。然后,经过药柱特征定义,在设计规则和基于设计历史的燃面追溯统计算法的支持下,设计人员能够在约束草图上进行任意形式复杂药柱的特征定义、造型设计、燃面推移仿真与燃面统计。最后,开发了相应的药柱设计系统,并以一个管槽形药柱的设计过程,验证了本设计方法的计算效率、直观性、准确性和有效性。     

充气太阳能帆板展开动力学数值模拟预报

充气太阳能帆板是一种通过气体驱动支撑管展开的新型太阳能帆板。首先简要介绍其研究进展，然后针对充气展开支撑管，提出了分段式充气体积控制模型，基于LS—DYNA模拟了空间环境下Z型折叠充气太阳能帆板在支撑管无约束与有轴向约束控制时的展开过程，分析了支撑管每折叠段的气压变化，上横板的动力学特性以及基板的平面外振动，预报了展开过程中支撑管与基板的接触碰撞，并通过悬吊式展开试验验证了计算结果。结果表明，本文计算能够预报充气太阳能帆板在空间展开的动力学特性。     

气冷涡轮气热耦合数值模拟

应用有限差分方法进行气冷涡轮气热耦合计算,研究了影响气热耦合计算精度的几个因素,包括:流场壁面附近的计算网格、湍流转捩模型以及能量方程中普朗特数的计算等。为了能够应用高精度离散格式,并加快计算速度,采用了气热耦合动力学的微分方程与相应的差分格式,采用了结构化网格。数值计算结果与试验进行对比表明,在流场壁面附近应采用正交性好的网格,并在计算中考虑转捩的影响;而普朗特数的变化对本次计算的影响不大。     

基于倾角、偏心率隔离的静止轨道多星共位保持策略研究

随着地球静止轨道卫星的增加,有越来越多的静止轨道卫星采用多星共位的方式运行。本文在分析基于倾角、偏心率隔离的多星共位方法的基础上,对共位卫星采用非同步联合控制的保持策略进行了研究,并以三星共位为例对其进行了仿真分析。仿真结果表明,采用非同步联合控制的保持策略可以实现三星的共位运行。     

后掠角度对超声速混合的影响

通过采用隐式方法求解三维、粘性、湍流 Navier-Stokes方程及组分方程 ,对以氢气为燃料的超燃冲压发动机燃烧室模型进行了数值模拟 ,分析了不同后掠角度对于超声速混合的影响。计算结果表明后掠斜坡产生的流向涡的强度以及混合增强效果优于无后掠斜坡 ,并随着后掠角度的增加而增强 ,但总压恢复系数随后掠角度的增加逐渐降低      

嵌入式操作系统在远程实验室建设中的应用与研究

为了解决远程实验室建设中硬件不能多用户同时使用的问题,以及为了提高实时性,介绍了将实时嵌入式操作系统UC/OS-II修改成8优先级时间片轮循,并将其移植到P89C668单片机中的关键技术。     

SiC单晶片CMP超精密加工技术现状与趋势

综述了半导体材料SiC抛光技术的发展,介绍了SiC单晶片CMP技术的研究现状,分析了CMP的原理和工艺参数对抛光的影响,指出了SiC单晶片CMP急待解决的技术和理论问题,并对其发展方向进行了展望。     

地基土抗剪强度试验对比研究

采用不同种类的土、在不同密实状态下,系统研究了三轴与直剪两种试验方法得到的地基土强度参数的差别,三轴试验方法为不固结不排水试验,直剪试验类型为快剪。试验结果表明：对于砂性土,两种试验方法得到的结果很接近,直剪强度参数（内摩擦角）略大;但对于粘性土,两种试验结果差别很大,直剪得到的内摩擦角约为三轴指标的0．87倍,粘聚力约为三轴指标的3．47倍。根据本文研究结果,在实际工程中测定粘性地基土的强度参数时,不适宜采用直剪方法。     

叶栅式反推力装置阻流门运动规律对气动性能的影响

在分析叶栅式反推力装置结构及工作原理的基础上,通过计算初步研究了反推力装置运动规律对风扇出口及阻流门上气动载荷的影响.计算结果表明,反推力装置打开时,运动规律直接影响风扇在反推力装置打开/关闭过程中工作点位置,运动规律3,4分别适合风扇外涵喘振裕度较大、较小发动机的反推力装置选用;各运动规律中,阻流门气动载荷在阻流门开始转动瞬间加载.