基于视觉的惯性导航误差在线修正

陀螺零偏和加速度计零偏是影响惯性测量单元(IMU)积分精度的重要因素。提供一组精确的实时的零偏估计可以提高IMU的积分精度,为视觉导航提供良好的位姿预测,提高整个系统的动态性能。通过合理地建立IMU的噪声模型以及IMU和视觉的组合方程,利用一种基于李群和李代数知识的IMU预积分方法将零偏进行合理的线性化,运用Kalman滤波进行IMU零偏的在线估计。实验结果表明,通过本文的修正方法,惯性导航的平均积累误差由0.034m/s提高到0.0037m/s,精度明显提高。     

浅谈传统礼仪文化与大学生思想道德教育

中共中央、国务院前一段时间针对大学生思想政治教育问题联合下发了一个意见,充分体现了党和国家对大学生思想道德教育的重视.当代大学生的思想政治状况的主流是积极、健康、向上的,但是也存在一些不容忽视的问题,其中一个重要的方面是礼仪素质的欠缺.当代大学生在日常生活中失礼的现象在一定范围内是普遍存在的,解决这个问题当然需要综合治理,而对他们进行礼仪教育是重要的手段之一,在这个方面,我们需要从传统文化中汲取营养.     

最短路径的编程实现

本文介绍了求最短路径的Floyd算法的设计思路及C语言编程实现。     

洛氏硬度计试验力误差对C标尺示值的影响

阐述初、主、总三种试验力误差对洛氏 C标尺高、中、低值的影响以及单方面地用调整块调整时所出现的必然现象。     

电工技术类课程实验数据处理系统的研制

实验数据处理是实验过程中一个非常重要的环节,文中的软件能对所有电工技术类课程的实验数据进行处理,能快捷、准确地绘制实验曲线及必要的理论计算曲线,进一步进行误差分析.     

耐350℃绝缘有机硅密封胶的性能研究

研制了一种耐350℃双组分绝缘有机硅密封胶,可以粘接金属(不锈钢、铝、钛合金、铜等)、陶瓷基复合材料、环氧树脂基复合材料、硅橡胶制品,粘接表面不需要底胶进行处理,且对金属表面不会产生腐蚀。密封胶的体积电阻率和电击穿强度分别超过1×1015?·cm、10kV/mm,电绝缘性能好;经过350℃×50h热空气老化后,密封胶的拉伸强度≥3.0MPa,扯断伸长率≥50%;经过400℃×15min热空气老化后,密封胶的拉伸强度≥2.0MPa,扯断伸长率≥80%。     

一种抗干扰修正比例导引律的研究

本文从比例导引的修正和补偿思想出发，分析了比例导引的抗干扰性，并由此推导出一类修正的比例导引律，从中设计了一种可有效克服各种干扰的新型修正比例导引律。数字仿真结果表明，改进的导引律能有效地克服诸如导弹初始干扰、目标机动及阵风干扰等等，且工程实现简单。     

信道相关性对分集合并接收性能的影响

简介分集接收的主要方式 ,定量分析信道相关性对分集接收性能的影响。特别针对 Rayleigh信道模型中最大比合并和选择合并在各分集支路相关时的性能作了仔细研究 ,给出仿真结果 ,验证各分集支路相关性越小 ,分集效果越好的结论。在最大比合并下 ,当各路平均信噪比与门限相比较小时 ,各分集支路越相关 ,输出信噪比超过门限的概率越大。     

欠驱动刚性航天器旋转轴稳定研究

研究欠驱动刚性航天器受到干扰力矩作用时的旋转轴指向稳定控制问题。首先采用(w,z)姿态参数建立欠驱动刚性航天器的运动学方程,然后引入干扰模型,采用退步法和内模原理设计了一种新的控制律,并结合Lyapunov直接法和Barbalat引理证明了该控制律的全局渐近稳定性。理论分析和仿真结果都表明新的控制律能够实现旋转轴指向全局渐近稳定。     

大化肥离心式高压氨泵P101A/B故障分析

对大化肥斯那姆氨气提法工艺中使用的P101 A/B离心机高压泵出现的一系列故障进行了分析,找出了故障原因,并提出了具体的改进措施和建议。