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空间机械臂非完整运动规划的遗传算法研究 总被引:13,自引:3,他引:13
带空间机械臂航天器系统在无外力矩作用时,系统相对于总质心的动量矩守恒而变为非完整系统。由于非完整约束的不可积性,非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多。现利用非完整特性研究了自由漂浮空间机械臂的三维姿态运动控制问题。首先导出带空间机械臂的航天器三维姿态运动数学模型,并将系统的控制问题转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。在运动规划中,根据最优控制原理和优化理论,提出基于遗传算法的最优运动规划数值算法。通过数值仿真,表明该方法对空间机械臂及航天器三维姿态运动的非完整运动规划是有效的。 相似文献
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为提高卫星ATM(异步传递方式)网络星上缓存资源的利用率,针对利用上层协议重传的非实时数据业务,采用跨层设计方法提出了一种缓存管理优化方案—错误信元尾丢弃(ECTD)。它把信道误码引起的错误信元及后续的属于同一协议数据单元的无效信元丢弃。以早分组丢弃为基础,进一步建立了采用ECTD和不采用ECTD的分析有效吞吐量的数学模型。数值分析结果表明,ECTD具有优化缓存管理、提高有效吞吐量的作用,而且信元错误率和协议数据单元的长度越大,ECTD对有效吞吐量的改善就越明显。 相似文献
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吕光 《桂林航天工业高等专科学校学报》2007,12(2):124-126
论文针对高等教育事业迅速发展的现状,结合高校档案管理自动化和档案信息化的要求,分析了现有的《高等学校档案实体分类法》和《高等学校档案工作规范》所确定的归档范围、保管期限、分类体系以及整理规则不相适应的地方,提出了实现高校档案实体分类及有关业务环节的标准化、规范化的新思路。 相似文献
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给出线性二次型最优输出跟踪问题的系统方程和目标函数,对目标函数中每一项的实际意义做出分析,并讨论了加权矩阵中元素的选取。给出控制规律的最优解,并对最优控制与预期输出的关系做出分析。给出一个生产—库存管理模型,分析了该模型应满足的状态方程,从而说明了它是一个可观测系统,且可以用线性二次型最优输出跟踪问题来解决。最后用具体实例验证了方法的有效性。 相似文献
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某型直升机旋翼轴载荷测试方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
某型直升机旋翼轴是驱动旋翼旋转的关键疲劳部件,本文主要介绍了对该型直升机主旋翼轴载荷的测试方法:应变片的选择及测点布置,测试原理,测试结果及分析. 相似文献
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合理地确定元件库存周期对提高库存经济性和保证元件可靠性具有重要意义。根据航空结构元件可靠性符合浴盆曲线分布、Weibull分布、线性递增分布和指数分布的情况,提出了结构元件可靠度分析的方法,根据飞机运行数据拟合结构元件可靠度分布,根据其可靠性分布可确定元件失效时间,再由失效时间确定元件库存周期。针对飞机滑轨中的结构元件进行了算例分析,其可靠性服从威布尔分布,符合元件运行实际情况,由此确定的库存周期与实际需求相符,算例分析表明,提出的方法合理,为确定元件库存周期提供了一个合理可行的方法。 相似文献
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为研究沿程管路换热与滑油流动之间的耦合问题,通过分析主要元件的流动和换热特性,引入元件换热的能量方程,结合管路流动的连续性方程和动量方程,建立了润滑系统管路热流耦合计算模型。针对一段发动机供油管路,利用MATLAB/Simulink建模仿真工具包,建立其热流耦合网络计算模型,获得滑油流量、温度以及管壁温度等参数,采用商业软件Flowmaster对其进行验证。模型计算结果与Flowmaster计算结果非常接近,滑油流量和温度的最大误差均不超过3%,管道壁温的计算误差不超过2.4%,说明建立的热流耦合计算模型具有良好的仿真精度,适用于考虑沿程管路换热的发动机润滑系统计算分析。 相似文献