基于双CAN总线的数字伺服通信协议

分析了目前国外先进数控系统现场总线的通信特性,提出和定义了一种基于双CAN(Controller Area Network)总线的数控系统位置控制通信协议——CANsmc(CAN for Synchronous Motion Control).CANsmc采用主从式的双通道网络,由一个主站和最多61个从站组成,实现了带有广播同步电报的轮询式通信.协议以通用的CAN总线芯片为硬件基础,利用CAN芯片通信报文的描述符定义出CANsmc的通信报头.CANsmc共定义了3种电报类型:主站同步电报MST,主站数据电报MDT和伺服电报DT.主站通过主通道向从站发送MST和MDT,从站在收到MDT后通过从通道向主站反馈DT.最后,建立了一个CANsmc实验验证系统,用软件的方式实现了CANsmc协议,主站基于PC机ISA总线,从站是一个位控卡,可以实现位置、速度、回参考点等多种控制.实验证明,CANsmc总线可以满足先进工业机器人和数控机床控制系统的应用要求.      

基于相位匹配的大视场视觉检测系统

针对三维测量大量程和高精度测量问题,提出一种新型双目视觉检测系统.该系统通过向被测物投射间距可变的光栅条纹,将不同曲率的被测表面进行相位编码,由相位匹配得到被测物稠密的立体匹配点云;再由标定出的摄像机内外参数计算出被测物的精确三维坐标.为了解决传感器单元测量区域较小的问题,系统通过步进电机控制传感器移动,获取大型物体的全场三维数据点云;最后利用四元素法,实现大型物体的三维数据拼接.该系统长度测量标准差为36 μm,角度测量与坐标测量机(CMM)测量结果的相对误差0.2％.给出了某V型面三维实测的数据重建结果.对某大型特件(360 mm×300 mm)经过三维拼接正确复现了其三维形貌.该系统对于解决大型构件三维形貌的在线高精度检测问题具有较高工程应用价值.      

小卫星动平衡灵敏度分析

基于线性规划灵敏度分析技术和小卫星质心对中计算平台 ,分析质心偏差(Rc)、允许质心偏差 (Rc0 )、单个配重允许值 (wb)、卫星总质量 (Mc)对总配重 (W )的影响。分析表明 ,在允许配重位置确定的情况下 ,Rc0 ∝ 1 /Mc;Rc0 ∝wb;单个配重允许值低时 ,偏心增大显著增加总配重 ;偏心大时 ,放宽单个配重允许值可以有效降低总配重。分析结论同样适用于其他航天器和一般机械产品     

AWGN和衰落信道下具有改进型Code-matched交织器的Turbo码

提出了一种改进型的Code-Matched交织器,它能减少低重量码的数量,从而提高mbo码的性能。这种改进型的Code-Matched交织器可以适用于多种不同生成矩阵产生的mbo码,而且不会影响Turbo码在中高信噪比处的性能。同时,在Rayleigh信道下,这种交织器能降低错误平台。     

多孔超高燃速推进剂代料的双螺杆混合工艺初探

研究了多孔超高燃速推进剂代料的双螺杆混合挤出工艺。分析了双螺杆混合PVC／KCl代料的密度、微孔结构和混合优度，并且与超高燃速推进剂的密度、微孔结构和混合优度做了对比。研究表明调节双螺杆混合挤出工艺参数可以控制多孔代料的密度，双螺杆混合挤出技术可用于制造多孔超高燃速推进剂，并且双螺杆的混合效果明显优于手工混合。     

合成射流激励器实验及结果分析

设计了合成射流激励器及实验测试系统。对两大小不同激励器工作于不同驱动频率及激励电源电压幅值分别进行了实验，并对激励器出口速度进行了分析。实验测得的合成射流出口最大峰值速度可达5m／s，驱动频率对激励器出口射流速度影响直接明显，且合成射流激励器有工作频谱范围限制。通过频谱分析显示，只有最大峰值频率与激励频率相等或接近，而且各峰值频率与最大峰值频率成倍频关系时，合成射流激励器将电能转化为合成射流动能的效率才能达到较高。     

基于稳定度设计的空间站姿态TEA稳定LQR控制器

TEA姿态求解和控制器设计是空间站姿态研究的重要问题。将TEA求解转化为非线性方程组求解,推导了准确的TEA附近线性化的空间站姿态动力学方程,采用LQR的稳定度设计进行空间站的TEA稳定控制器设计。研究表明:采用非线性方程组迭代法求解TEA其求解过程更简单、结果更准确;基于稳定度设计的LQR控制器使系统的闭环极点按要求远离虚轴,因此控制器的稳定性更好。     

高空飞艇螺旋桨驱动电机分析

高空飞艇的一些概念设计中采用电动机驱动螺旋桨的电推进系统,对该系统中电 动机的关键技术进行分析,为高空飞艇螺旋桨驱动电机的研制提供参考。针对高空飞艇的电 源和不同电动机的特点,分析了螺旋桨驱动电机应首选稀土永磁无刷直流电动机。根据高空 飞艇对螺旋桨的推力要求,分析了满足螺旋桨驱动需求的驱动电机的额定参数确定。结合高 空环境的特点,从材料选择、轴承润滑和电机温升等方面对驱动电动机的高空适应性设计进 行了探讨。稀土永磁无刷直流电动机驱动螺旋桨的地面试验表明所设计的电动机样机具有高 效率,能够满足螺旋桨驱动需求。
     

以混合聚醚为软段的含能热塑性聚氨酯弹性体的性能研究

采用熔融二步法合成了以聚叠氮缩水甘油醚(GAP)和聚环氧乙烷-四氢呋喃共聚物(PET)为软段,以2,2-二叠氮甲基-1,3-丙二醇和HMDI为硬段,硬段含量为55%的混合聚醚型含能热塑性聚氨酯弹性体(ETPUE),通过FTIR、DSC、DMA及机械性能测试对该弹性体进行了结构和性能表征,发现所合成的ETPUE具有GAP含能弹性体的特征,具有明显的相分离,ETPUE中PET的引入使GAP的Tg降低,在PET含量达到软段总质量的30%时,能观察到PET的玻璃化转变,在所研究的温度范围内,所合成ETPUE没有明显的结晶。同时结果表明,ETPUE中引入PET后,硬段的Tg具有先降低后升高的规律,软段中PET的含量增加,ETPUE的拉伸强度呈现下降的趋势,断裂延伸率有升高的趋势,当软段中PET的含量达到30%~40%时,其综合性能较优。     

一种高动态GPS软件接收机方案研究

为了提高GPS接收机的捕获速度和跟踪精度,改善其动态适应性能,提出了一种GPS软件接收机方案.首先采用延迟、累积捕获结构搜索C/A码起始点,引入延迟累加器辅助频谱分析实现各卫星多普勒频移成分的分离、估计,将传统的二维捕获过程简化为两个一维搜索过程,提高了捕获速度;然后采用多重辅助结构的跟踪环路,提高载波、伪码频率和相位的跟踪精度.通过对GPS实测数据和高动态模拟数据进行仿真实验,验证了该软件接收机方案的有效性.