机器人在轨构建空间桁架结构的装配序列规划方法

针对机器人在轨构建空间桁架结构的装配序列规划问题,提出一种可同时求解装配单元装配序列与机器人运动的序列规划方法.首先设计了装配机器人并建立了动力学模型;其次,对机器人在整个装配过程中的运动进行了分类并分别给出了规划与控制方法;然后,建立了装配序列规划的评价指标并采用离散粒子群算法求解.最后,以常用空间桁架结构为例,通过...     

关节间隙对矢量喷管调节机构动态特性影响的数值仿真与验证

为研究飞机在不同飞行工况下关节间隙对矢量喷管运动调节机构动态特性的影响,采用第1类拉格朗日方程与混合接 触力模型和LuGre摩擦模型相结合的方法,构建了考虑关节间隙和摩擦系数等特征的矢量喷管运动调节机构单叶动力学理论模 型,进而构建了整体调节机构的运动学分析模型。结果表明：由于关节间隙的存在,在矢量喷管运动调节机构运动状态突然改变 时,初始碰撞阶段调节片的位移几乎不受间隙碰撞的影响,但速度与加速度会产生剧烈且短暂的振动,振动大小受关节间隙影响 较大,而间隙对平稳运动时的调节片运动精度几乎不产生影响;整机矢量喷管运动调节机构做收扩运动时,各关节产生的碰撞力 几乎相同,做上下偏转运动时,C关节处产生的碰撞力最大,A关节处的受力次之,B和D关节处的受力最小。     

复方金钱草颗粒抑制草酸钙结石形成的化学模拟

本文研究了不同剂量的复方金钱草溶液对草酸钙亚稳溶液中可溶性钙离子浓度的影响,当加入剂量从0 mL增加到35.0 mL时,草酸钙亚稳溶液中钙离子浓度从0.1966 mmol/L增加至0.5564 mmol/L,且草酸钙亚稳溶液中的钙离子浓度与复方金钱草的加入量呈线性关系。而且,随着复方金钱草浓度的增加,一水草酸钙晶体生长抑制指数增大。     

一种新的广义凸多目标分式规划的对偶定理

本文给出了一类新的广义凸函数-(F,α,ρ,θ)-b-凸函数,讨论了多目标分式规划(MFP)的三种对偶模型:Mond-Weir型对偶、Lagrange型对偶、Schaible型对偶,并基于(F,α,ρ,θ)-b-凸性证明了各自相应的弱、强对偶定理。     

基于HCNR201的信号测量电路的研究

现代测控系统常用弱电信号控制强电,电气隔离至关重要。针对目前电气隔离器件状况,提出基于高精度线性光耦HCNR201的电压、电流测量电路。实验结果表明:电路稳定性好、线性度高。     

合成双射流逆向吹吸控制对翼型流动特性影响

为探究合成双射流(Dual?Synthetic?Jets,DSJ)技术对飞行器航向姿态的控制能力,采用数值模拟的方法,研究了反向DSJ对小攻角、大攻角下翼型绕流流场的控制机理及气动控制特性,并通过飞行试验验证了其航向姿态控制能力.结果表明:小攻角下,反向DSJ会使阻力增大,升力略有减小,俯仰力矩基本不变;大攻角下,反向DSJ会使升力、阻力及低头力矩增大.小攻角下施加控制后,激励器出口前由于射流的阻挡作用形成高压区,伴随着流向逆压梯度的增加,分别在两个出口后形成准定常低压回流区,致使前后压差阻力增大,但压力包络面积基本不变,故升力变化不大;大攻角下施加控制后,除了会在射流出口前、后分别形成高压区、低压区外,还会使背风面流动提前分离,扩大分离区域面积,同时也会减小分离区内的压力值,扩大压力包络,增大阻力的同时,也会提升升力.飞行试验结果表明,反向DSJ具有对飞行器巡航时航向姿态的控制能力,可实现的最大偏航角速度为9.01°/s.     

A new skeleton based flying bird detection method for low-altitude air traffic management

In low-altitude air traffic management, non-cooperation targets are the greatest threat to security of low-flying aircraft. Among various aviation fatalities, flying bird is the main factor with the highest risk and directs economic losses amounted to nearly 10 billion US dollars each year. Therefore, Flying Bird Detection (FBD) has attracted considerable attention in low-altitude air traffic management. In this paper, we propose a skeleton based FBD method via describing bird motion information with a set of key poses. To overcome the variability of birds, the skeleton feature is selected as a relatively fixed and common characteristic for the pose appearance of flying bird. Based on the geometric topology among some key parts of bird body, a set of key poses can be described by some extracted skeleton features, which are used to represent the bird motion information. Aimed at robustly handling with the pose variations, multiple pose-specific classifiers are individually trained to learn the representative poses of the flying bird. At the detection stage, the flying bird skeleton features are combined with extracted key-pose sets to perform the flying bird classification task from each image. Afterwards, the key-frame pose-change set and the consistency of the classification results from sequent images are employed to validate the final detection results. Experiments on flying bird datasets demonstrate the effectiveness and efficiency of the proposed method.     

基于Mn3+浓度和形貌控制的高性能LiNi0.5Mn1.5O4正极材料

为了改善高电压镍锰酸锂(LiNi_(0.5)Mn_(1.5)O_4)材料的电化学性能,提出利用退火热处理过程调控Mn~(3+)含量和材料形貌来制备LiNi_(0.5)Mn_(1.5)O_4正极材料。LiNi_(0.5)Mn_(1.5)O_4材料的电性能是材料结构、形貌等多因素影响的结果。退火热处理有助于Mn~(3+)氧化成Mn~(4+),实现Mn~(3+)含量调控。退火后材料的空间结构由Fd3m向P4_332转变,且具有微米级多面体形貌,有效提高了循环稳定性和放电平台。研究表明:700℃退火保温15 h合成的材料在20 C下具有118 mAh·g~(-1)放电比容量,循环100次容量保持率提高到92.8%。因此,通过优化Mn~(3+)含量、控制材料形貌可以实现高性能LiNi_(0.5)Mn_(1.5)O_4材料制备。     

风电场雷达杂波动态重构抑制方法

随着风电场的大范围建设，风轮机杂波对雷达的干扰问题日益严重，常规杂波抑制方法难以有效解决风轮机杂波（WTC）干扰问题，因此提出了一种利用动态字典对风轮机杂波进行稀疏重构进而抑制的方法。首先，建立了WTC干扰下的雷达信号模型并分析了风轮机杂波的信号特征。其次，依据WTC的时频特征提出了一种微动参数粗估计方法，利用粗估计结果缩小了字典稀疏重构参数范围，在此基础上利用正交匹配追踪（OMP）算法对字典进行动态生成，并逐级更新字典原子。最后，通过动态字典对风轮机杂波信号进行稀疏重构，从而实现了对WTC的有效抑制。通过仿真实验，分析了风轮机杂波对目标检测的干扰影响，验证了基于动态稀疏重构的风电场杂波抑制方法在不同情况下的有效性。     

河南会展人才培养的实践与思考——基于职业经理人视角

结合国内外会展教育的现状,分析目前河南会展人才的培养现状和问题,以职业经理人为培养目标,提出河南会展人才培养的实验实训总体思路.构建教师、行业专家和学生三方共担的培养方案并贯穿到课程教学的全过程.同时建立相应的保障机制,实现以职业经理人为培养目标的河南会展人才教育改革.