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一种新型医疗机器人运动学及灵活性分析 总被引:12,自引:0,他引:12
从临床应用的角度出发,分析了微创神经外科机器人的结构特点.建立了机器人空间运动学模型,确定了该机器人逆解具有解析解,通过仿真验证了逆解的正确性.分析了机器人手腕的灵活性,用姿态球的概念定义了五自由度机器人手腕灵活性,给出了手术矢量工具姿态球的边界表达式,提出了手腕灵活性的分析方法,给出了机器人的灵活区域分布.掌握运动学和灵活性分析方法,可以为结构设计提供可靠的依据,为后续机器人控制功能的实现奠定基础. 相似文献
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用电离层特性参量提取等效风场信息 总被引:1,自引:1,他引:1
导出了利用中低纬电离层特性参量获取电离层F层峰区高度上等效风场(包含电场和风场信息在内)的基本方程,并尝试用该方法从电离层特性参量(峰高和临频)提取等效风场信息.利用武汉站 DGS-256电离层数字测高仪数据及由美国 Massachusetts Lowell大学最新版的剖面反演程序换算得到F层峰高,获得了武汉地区夏季至日点附近、冬季至日点附近、冬季地磁特别宁静的九天和冬季平均等效风场的初步特征.并利用 Fejer经验电场模式计算冬季电场引起的垂直漂移,估计电场和风场对武汉地区的垂直等效风场的贡献大小.结果表明:等效风场呈现出白天与夜晚幅度和方向的差异、至日点附近冬季与夏季白天的幅度差异以及明显的凌晨凹陷现象;平均情况下,垂直等效风场幅度和方向的变化主要是由中性风引起,受电场的影响不大. 相似文献
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来源于航空部件产品制造工业实际,针对飞机燃油自动耗油控制系统中使用的干簧管在特定环境应力条件下的使用要求,简述了干簧管工作原理和使用性能特点,分析干簧管在苛刻的工作条件下产生故障的原因和模式.对使用前的二次筛选试验方法进行改进,对比传统试验方法可以有效筛选出有故障或有故障隐患的干簧管,可以提高飞机部件产品和整套燃油自动控制系统的可靠性,保障飞机燃油的自动供给功能,使飞机整机安全性能提高. 相似文献
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更高、更快、减阻是飞机设计三大永恒的追求。传统的固定翼飞机在进行优化设计时需兼顾各种飞行条件,寻求一个折中的最优解,而变弯度机翼的概念能有效解决这个问题,符合上述飞机设计的三大追求。着重研究大型宽体客机后缘襟翼刚性变弯度对巡航气动效率及跨声速抖振边界的影响。首先基于下垂式铰链襟翼机构,编制了机构引导下带扰流板联合偏转的后缘襟翼运动仿真程序,以自动生成不同襟翼偏角的巡航构型。在此基础上对巡航构型进行非稳态气动计算,获得跨声速区机翼抖振边界。以该抖振边界作为约束条件,以襟翼偏角、迎角为双变量,获得Cl-K关系图,得到最优升阻比曲线。本文中襟翼偏角变化为0°~±3°,间隔1°;迎角范围为-2°~5°,间隔1°。计算结果表明,变弯度构型较不变弯度构型升阻比有所提高,抖振边界约提高10%;变弯度构型可提高不同设计点的气动效率,实现减阻省油;跨声速区机翼抖振边界的提高扩大了飞行包线,使得飞机能飞得更高、更快。 相似文献
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飞机颠簸及其飞行处置 总被引:1,自引:0,他引:1
目的研究导致飞机颠簸的天气形势和环境条件;方法通过对颠簸区中的飞行气象条件、影响颠簸的几个主要因素、颠簸对飞行的影响以及在颠簸区中飞行时飞行员应采取的一些措施做了简要介绍,分析飞机颠簸预报指数和指标;结果揭示产生飞机颠簸的气象条件;结论增强飞机气象保障能力,以保障飞行安全。 相似文献
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无螺栓后挡板与叶片接触压力的分析 总被引:1,自引:0,他引:1
以有限元分析平台为基础, 寻求了涡轮和无螺栓挡板之间的过盈量与涡轮转速、无螺栓后挡板前后气体压力差、叶片对无螺栓挡板压力三者的变化规律.利用最小二乘法拟合出上述变化规律的方程, 通过涡轮与无螺栓挡板之间的变形协调关系, 归纳出转速、无螺栓后挡板前后气体压力差和无螺栓挡板能提供的压力这三者关系方程. 相似文献
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