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针对旋翼无人机在三维障碍物环境中自主飞行时路径搜索速度慢、轨迹生成通常忽略无人机动力学特性的问题,发展一种基于改进A^*算法并同时考虑无人机动力学特性和运动学性能的快速轨迹规划方法。首先,在三维障碍物环境中运用改进A^*算法通过剔除部分网格节点降低A^*算法的节点计算量,提升算法的路径搜索速度;其次,以最小化飞行轨迹的四阶导数作为目标函数,以路径点处的位置、速度、加速度等各阶导数作为约束条件优化飞行轨迹;最后,在三维障碍物环境中对比A^*算法改进前后的路径搜索结果,并对优化的飞行轨迹进行仿真飞行测试。结果表明:改进A^*算法大幅降低了A^*算法的节点计算量,显著提升了路径搜索速度;且无人机能够始终以较小位置误差沿优化轨迹光滑连续飞行。 相似文献
333.
为了预测空载状态固体火箭发动机动态特性,对其进行了模态试验,并应用MSC.Marc进行了模态计算,然后对比两者的结果,进行了相关性分析和评估。计算得到了发动机250Hz以内的一阶弯曲模态和五阶呼吸模态。试验测得了发动机的三阶呼吸模态和一阶弯曲模态。比较试验测试模态和与之对应的计算模态:固有频率相对误差均在5%以内;振型相关图上的点大都分布在斜率为1(或 1)的直线周围;MAC(模态置信判据)值在0 9左右。说明计算与试验模态有较好的相关性,有限元计算模型比较准确的反映了实际情况。 相似文献
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336.
模糊关联方法在齿轮箱故障诊断中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
模糊关联度故障识别方法是运用灰色系统理论与模糊数学隶属函数相结合,克服了故障诊断的模式向量中参数量纲不同、数量级差异的缺点,综合了灰色系统理论和模糊理论的优点,使故障诊断识别的多参效法更加完善。但此种方法的关键是隶属函数建立的可靠性,关系到故障诊断的准确程度。 相似文献
337.
应用经过校验的三维湍流有限体积数值算法,对引射模态下RBCC模型不同一次引射火箭结构和工作参数条件下的多种工作状态进行了模拟。结果发现:提高一次火箭燃烧室工作压强,二次流量增加,系统推力增加,混合效果增强;一次火箭喷管形状直接影响引射掺混效果,但在保证足够一次流量的前提下,方形管道中可以使用锥形一次喷管,不会带来性能上的较大差异;一次火箭喷管数目增加,掺混质量提高;一次喷管扩张半角的改变不会影响二次引入流量,但会影响掺混效果和一次火箭自身推力;一次喷管面积膨胀比的变化,不会影响二次引入流量.但会改变混合效果。 相似文献
338.
采用放大的叶片模型,利用大尺寸低速线性叶栅风洞进行实验,测量了涡轮导向叶片表面不同位置单排气膜孔的气膜冷却效率,研究了孔排位置、吹风比及来流雷诺数的影响。风洞实验段由3个叶片组成,其中中间的叶片为试验叶片,由优质木材制成。试验叶片表面上开有15排气膜孔,其中吸力面3排,前缘区6排,压力面6排。实验的参数变化范围是:基于叶片弦长的来流雷诺数250000-450000,吹风比0.5-2.5。结果表明,由于气膜孔排位置的不同,其下游冷却效率受来流雷诺数及吹风比影响的变化趋势也有所不同。 相似文献
339.
关于人造地球卫星的冻结轨道问题早已为人们所熟知,而且已有相应的卫星在轨运行。在考虑该冻结轨道形成时,主要依据地球扁率J3项与J2项的相对关系,这是由地球非球形引力场的特征所决定的,原理十分清楚,但其原理和结论不能随意地用于其他大行星(或月球)的轨道器。在一般情况下,对于低轨卫星形成冻结轨道的条件,非球形引力位中的奇次带谐项(J21 1,l≥1)将起重要作用。不仅仅是一个J3项,例如月球轨道器,J3,J5,J7和J9均有不可忽视的影响,而且与轨道倾角有一定的关系。为此,本文根据轨道理论对冻结轨道的存在性及其有关问题作进一步的分析,给将来的深空探测提供轨道设计的有关信息和依据。 相似文献
340.
六喷管超音速引射器性能的理论分析和实验研究 总被引:2,自引:1,他引:2
对某一定尺寸的六喷管超音速引射器进行气动性能的实验研究。结果表明:随着主次流压比P*p/P*s增加,引射系数及修正引射系数下降;当引射系数增加时,混合管动量修正系数Km下降,但主喷管流量系数μ变化不大。对上述工况进行理论计算的结果与实验数据符合良好。 相似文献