自由漂浮双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制

针对末端所持载荷参数未知的自由漂浮双臂空间机器人系统, 提出了基于速度滤波器的鲁棒控制方法. 利用拉格朗日方法进行运动学及动力学分析, 建立了双臂空间机器人系统欠驱动形式的动力学模型. 借助于增广变量法, 证明了可将空间机器人系统的增广广义Jacobi矩阵及动力学方程表示为一组组合惯性参数的线性函数. 在此基础上引入速度滤波器, 设计了双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制方案. 该速度滤波器可利用实测位置误差生成末端爪手的伪速度信号, 有效避免了相关速度信号的实时测量与反馈. 该方案的显著优点在于, 不需要测量、反馈末端爪手的移动速度和加速度, 同时有效消除了控制过程中的抖振现象. 平面自由漂浮双臂空间机器人系统的数值仿真验证了算法的有效性.     

不同结构一体化加力燃烧室冷态流场与性能仿真

为研究不同结构一体化加力燃烧室冷态流场与性能,对整体物理模型进行数值仿真,分析了不同工况下燃烧室内部流场速度流线图、流阻系数与总压恢复系数.结果 表明:加力燃烧室的总压恢复系数与流阻系数随入口马赫数增大而降低;当量扩张角越大,加力燃烧室性能越佳;带扭度截尾支板较无扭度截尾支板有更优良的整流效果:在Ma =0.28时,最...     

薄壁叶片叶型多工序加工检验模型建立方法

为了提高叶片的加工质量、降低叶片成品的废品率和加工成本,以航空发动机薄壁叶片数控铣削、抛光、振动光饰、喷丸强化的典型加工工艺为研究对象,提出了一种面向多工序的加工变形误差补偿方法及加工检验模型的建立方法。分析各工序的加工变形规律,将多工序变形误差作为一个整体,利用反变形误差补偿方法建立数控精铣工序的加工模型。图纸要求的理论模型只作为最终检验模型,而工序检验模型根据后续加工误差累加对最终检验模型修改得到。通过实例验证,该方法有效地降低了叶片工序检验结论的误判率,保证了工序检验合格及最终检验合格的要求。     

Multiphysics simulation method of Lamb wavepropagation with piezoelectric transducers under load condition

Lamb Wave(LW) simulation under time-varying conditions is an effective and low cost way to study the problem of the low reliability of the structural health monitoring methods based on the LW and Piezoelectric Transducer(PT). In this paper, a multiphysics simulation method of the LW propagation with the PTs under load condition is proposed. With this method, two key mechanisms of the load influence on the LW propagation are considered and coupled with each other. The first mechanism is the acoustoelastic effect which is the main reason of the LW velocity change. The second key mechanism is the load influence on piezoelectric materials, which results in a change of the amplitude. Based on the computational platform of the COMSOL Multiphysics, a multiphysics simulation model of the LW propagation with the PTs under load condition is established. The simulation model includes two physical phenomena. The first one is called solid mechanics, which is used to simulate the acoustoelastic effect being combined with the hyperelastic material properties of the structure in which the LW propagates. The second one is called electromechanical coupling, which considers the simulation of the piezoelectric effect of the PTs for the LW excitation and sensing. To simulate the load influence on piezoelectric materials, a non-linear numerical model of the relationship between the load and the piezoelectric coefficient d31 is established based on an experiment of the load influence on the LW. The simulation results under uniaxial tensile load condition are obtained and are compared with the data obtained from the experiment. It shows that the variations of the phase velocity and amplitude of the LW obtained from the simulation model match the experimental results well.     

基于模型拼接技术的四旋翼无人机全飞行包线建模

四旋翼无人机在军事和民用领域都有广泛的应用前景。然而,四旋翼无人机具有机载传感器准确性低与可靠性差、不同飞行条件下动力学模型差异大等特点。本文以四旋翼无人机为研究对象,系统地开展了飞行路径重构、频率域系统辨识、全飞行包线建模的相关研究工作。针对机载低成本传感器存在显著常值偏差与量测噪声统计学特性未知的缺点,采用基于EKF的飞行路径重构技术对在飞行试验中无人机的机体空速进行重构;针对不同飞行速度下四旋翼无人机动力学模型差异大的特点,采用频域法辨识得到不同飞行条件下的本体动力学模型;针对四旋翼无人机大跨域的高精度控制需求,利用模型拼接技术,系统性地提出了全飞行包线建模方案,经过验证,所提出模型拼接技术是准确可靠的。     

多传感器组合导航系统的多尺度异步信息融合算法

首先,将状态方程采用数据块变换的方式得到新的状态块方程,并将量测方程表达为数据块的形式;然后,将量测向量进行多层小波变换以得到新的量测向量,结合状态块方程进行卡尔曼滤波;最后,利用异步贯序滤波的方法,建立了基于全局的最优估计值。将上述算法应用于GPS/SST/高度表/SINS多组合导航系统,仿真结果表明:相对于单一尺度的异步滤波算法,该算法可明显地提高系统的滤波精度。     

固体火箭发动机燃气科氏加速度的影响分析

采用理论分析和试验验证相结合的方法,揭示了过载条件下固体火箭发动机横向过载产生的原因,分析了燃气科氏加速度的影响因素。结果表明,发动机的横向过载是燃气科氏加速度和导弹法向牵连加速度综合作用的结果;燃气科氏加速度与导弹转弯半径呈反比例关系,与导弹速度和燃气速度呈正比例线性关系。地面模拟旋转过载试验结果表明,横向过载将引起Al_2O_3粒子向发动机局部聚集,造成该部位烧蚀加剧,引起喷管收敛段局部烧蚀增大;由于科氏加速度的存在,导致发动机的实际横向过载方向偏离发动机牵连加速度引起的横向过载方向,造成喷管局部烧蚀增大的方向与离心过载方向呈一定的环向偏转角度。     

基于GSP仿真和SDAE的航空发动机故障诊断

为了深入研究航空发动机故障机理,提出基于航空燃气涡轮发动机性能仿真软件(GSP)和堆栈降噪自编码器(SDAE)的航空发动机故障诊断方法。通过GSP性能仿真方法模拟发动机在不同设计参数下的部件故障,并得到对应的运行状态参数;从每种故障类型下的长时间序列的状态参数中提取出向量化的曲线特征,构成故障样本;将故障样本带入SDAE模型中进行深度特征提取,经过前向传播和反向微调得到训练好的模型用于发动机故障诊断。结果表明:GSP能够通过参数更改来模拟微弱故障下的状态参数,从而构建多故障样本集;SDAE的重构误差和反向传播误差能够快速收敛到较小值,SDAE的故障诊断正确率为99.5%;与深度信念网络(DBN)、人工神经网络(ANN)以及经典机器学习方法支持向量机(SVM)相比,SDAE的故障分类正确率分别提高了0.8%、6.9%和10.1%。     

正癸烷作为航空煤油雾化过程代理燃料的研究

对航空煤油和单组份碳氢燃料正癸烷的雾化性能进行实验测试,研究在部件燃烧特性验证阶段,正癸烷作为航空煤油雾化过程代理燃料的可行性.结果表明:在室温条件下,经过旋流器的气流压力降分别为0,500,2000Pa,供油压力从0.1~1.0MPa间隔0.1MPa均匀变化,使用马尔文激光粒度仪测量旋流器下游点火器位置处两种燃料的雾化索太尔平均直径.对于两种燃料,供油压力大于0.5MPa后,SMD变化缓慢,此时两种燃料的雾化过程基本完成,雾化索太尔平均直径均介于30~45μm之间.相同气流压力降下,正癸烷的雾化SMD比航空煤油稍大,这与其更高的黏度和表面张力有关;供油压力大于0.5MPa后,两种燃料的雾化SMD非常接近.在对实验数据进行拟合分析的基础上,获得了航空煤油和正癸烷在旋流中的雾化SMD经验关系式,发现拟合系数的相对差异约为7%,可将正癸烷经过适当的修正之后做为航空煤油雾化的代理燃料.      

边界条件对双级旋流器下游涡量的影响

使用PIV实验和CFD数值模拟的方法研究多个双级旋流器和单个双级旋流器下游的冷态流场,对比分析两种情况下,速度场分布、漩涡结构和涡量的变化规律,获得边界条件对双级旋流器下游漩涡结构的影响规律。PIV实验与CFD数值模拟结果在中心漩涡结构和涡量的变化规律上吻合得较好;单个旋流器情况下,由于旋流器和壁面之间的相互作用形成了两对角涡,多个旋流器情况下,由于旋流器旋流之间的相互作用而形成了一个旋流器边界区域漩涡(边界涡);单个旋流器情况下的中心漩涡涡强在主燃孔射流之前始终低于多个旋流器情况,其中,距离旋流器出口10mm处,数值模拟结果显示单个旋流器中心漩涡涡量是多个旋流器的92.4%,而PIV实验结果显示该值为90.0%;单个旋流器情况下主燃孔射流对中心漩涡的加强作用较多个旋流器更加显著。正是由于不同边界条件下,外围流体处的漩涡结构不同导致了中心漩涡涡量变化规律不同。