面向飞机装配的机器人定位误差和残差补偿

工业机器人由于其高柔性和低成本而被越来越多地应用到飞机自动钻铆系统中,使用精度补偿有效地提高机器人的绝对定位精度是保证产品质量的关键,为进一步提高机器人末端定位精度,提出了基于误差相似度的残差补偿方法。首先使用基于运动学参数标定的方法辨识出机器人的几何参数误差,再利用基于误差相似度的方法对残余误差进行估计,实现对机器人的误差和残差的补偿。以工业机器人KUKA KR-30 HA为对象所进行的试验验证表明,机器人的绝对定位精度平均值由补偿前的0.879mm经过定位误差补偿后提高到0.194mm,经过残差补偿后进一步提高到0.141mm,经过定位误差和残差补偿后的机器人最大误差由1.492mm降低为0.296mm,最大绝对定位精度误差降低了80.16%。该方法能有效地补偿参数辨识后遗留的残差,进一步提高机器人的定位精度。     

考虑几何分散性的涡轮盘寿命概率分析

针对考虑几何分散性的涡轮盘低循环疲劳（LCF）寿命概率分析中几何参数多、几何随机变量难确定、分布特征获取困难、模型需自动更新及计算成本高的问题,提出几何分散性的概率处理方法:采用试验设计方法对涡轮盘结构所有几何参数进行灵敏度分析,筛选出对应力影响较大的关键几何参数作为随机变量,使用K-S(Kolmogorov Smirnov)方法确定其分布类型和特征参数,最后建立代理模型进行Monte Carlo概率分析.基于此方法,开发出了涡轮盘概率分析系统,在该系统中筛选得到某发动机GH720Li涡轮盘内径、外径、盘缘厚度3个结构参数作为几何随机变量,完成对LCF寿命的概率分析工作得到寿命-可靠度分布曲线.分析结果表明涡轮盘外径对LCF寿命有较大影响.      

指尖封严磨损特性及其对泄漏影响的试验

对间隙、过渡、过盈3种配合的指尖封严的磨损特性及其对泄漏的影响进行了试验研究,分析了不同配合状态下封严件与转子的磨损现象、磨损长度以及封严泄漏系数的分布.试验结果表明:封严磨损随封严与转子相对滑动距离增大而增加;间隙配合状态下,封严出现局部磨损,磨损及其对泄漏的影响主要发生试验初始阶段;过盈配合时,封严件整体均出现磨损,且磨损发生在整个试验阶段,磨损对泄漏的影响在初始阶段较大、之后逐渐减小;封严的间隙越小(过盈量越大),磨损对泄漏影响越大.      

航天建设工程招标评标研究

针对航天建设工程的特点,运用模糊优选理论进行工程评标,量化了评标中的主观因素,使评标结果更趋合理;运用严格的配套措施和相关指标的经济折算的方法使合理最低价评标更优,最后结合航天建设工程的特点采取相关措施规避招标风险.     

导航增强伪卫星时间同步技术与精度分析

以导航增强为背景,总结归纳了伪卫星工程应用中面临的四大技术难点:时间同步技术、星历编排广播技术、多路径效应和远近效应,并重点对时间同步技术进行了研究.伪卫星作为现有导航星座的补充卫星,一方面改善了星座的几何分布,而另一方面由于授时和时间维持能力有限,又会在原有测距误差的基础上引入新的误差.因此,在伪卫星引入时,需要定量...     

瞄准指示器光路设计

介绍了瞄准指示器的光路设计原理，着重讲述分光镜的设计原理，并对干涉场光强分希进行了简单推导，给出了瞄准测量的判断依据。     

基于ANSYS的斜拉桥抖振时域实用分析方法

抖振是大跨度桥梁易发生的一种风振形式.基于大型通用有限元软件ANSYS,本文提出了一种大跨度桥梁抖振时域实用分析方法.在该方法中,自激力是通过向有限元模型中添加气动刚度和气动阻尼单元的方式实现的.以深圳湾大桥为例,计算了该桥在不同风速和迎角下的抖振位移响应,与传统频域分析结果的比较表明了该方法的可行性.     

用预处理方法数值模拟街区峡谷内的污染物扩散

通过耦合求解二维可压缩Navier-Stokes(NS)方程和k-ε湍流模型方程及平流扩散方程，数值模拟了街区谷（Canyon)内的低速湍流流场及大气污染物在其中的扩散。为了加快计算的收敛，对控制方程进行了预处理。预处理后的NS方程的求解采用LU－SGS隐式方法和JST中心差分格式，数据模拟结果表明预处理方法求解低速流场可加快敛，同时就街峡欲内的污染物扩散状况得出了有意义的结论。     

定向凝固合金DZ17G室温疲劳裂纹扩展行为的研究

Fatigue crack growth behavior of DZ17G at room temperature is studied at different testing conditions of loading direction and loading frequency.The results indicate that the fatigue crack growth rate(FCGR) is the largest on the specimen with loading angle 90°,smaller on that with loading angle 0°,and the smallest on that with loading angle 45° due to crack deflection effect.The influence of loading frequency upon FCGR is related to the range of stress intensity factor ΔK.The dimension of precipitate γ′ has influence upon the dislocation arrangement.Microcracks propagate along the γ channel.     

封闭式发射管内燃气流场数值模拟

针对密封盖未及时开启造成发射装置损坏的问题进行了数值模拟，数值模拟采用多组分含有限速率非平衡化学反应流动模型，利用有限体积TVD数值格式求解方程组的对流项，对于化学反应造成的源项则采用四阶龙格库塔求解。研究表明密封疬不及时开启会在弹管间隙中形成破坏性的流动结构，在弹管间隙内存在着包含起始冲击波的激波振荡，这是导致发射装置损坏的重要因素。