下肢康复机器人动力学建模约束违约抑制

U-K理论为获得约束多体系统的解析动力学方程提供了新的理念,但由于数值近似和截断误差等因素的影响,动力学方程在位置和速度层面上存在约束违约。Baumgarte约束违约稳定法（BSM）通过约束修正得到稳定的动力学方程。然而,Baumgarte参数的选择通常涉及一个试错过程,可能会出现失效的仿真结果。为此,利用经典的四阶Runge-Kutta法研究了Baumgarte参数选取问题,创建了基于BSM修正后的U-K理论的机器人系统解析动力学方程。以下肢康复机器人为研究对象仿真分析,结果表明:利用所提方法可以有效抑制约束违约,关节角度误差控制在-5×10-3（°）~5×10-3（°）范围内;关节角速度误差控制在-2×10-4~2×10-4 rad/s范围内;机器人末端执行器运行轨迹能够很好地贴近系统预定的目标。      

2024铝合金浸镍层的制备及生长过程

利用磷酸的全面腐蚀特性和氯离子的活化作用,设计了磷酸-氯化镍浸镍反应体系,通过表面电位监测及微观形貌表征对不同磷酸浓度与反应温度下的浸镍过程进行分析。结果表明:磷酸浓度是影响浸镍层表面电位及微观形貌的关键因素,当磷酸浓度为25%,反应温度为30℃时,可制得化学性质稳定、包覆性良好且晶粒尺寸均匀的浸镍层。在此反应体系下,浸镍层在形核后通过球状方式叠层生长,在反应进行600 s后得到厚度约1 μm的浸镍层,其表面电位可达到-0.51 V左右。      

基于变量集结预测控制的四旋翼无人机控制器设计

针对四旋翼无人机路径跟踪问题,设计了一种基于变量集结预测控制的控制器。首先以四旋翼无人机状态空间模型为基础建立预测模型;接着设计控制器时采用分段集结的策略把控制量集结成三段优化序列以减少优化计算量,并降低优化保守性,为了进一步加强系统稳定性,控制器引入终端代价函数和终端约束;最后用四旋翼无人机的动力学模型作为被控对象进行仿真验证,结果表明：该控制器能使四旋翼无人机在三轴方向均能实现一个良好的路径跟踪效果。与传统方法相比,这种基于变量集结的预测控制策略能够减小在线优化量,更适合四旋翼无人机飞控芯片的应用。     

数控机床加工一体化课程改革研究

数控机床加工“一体化”课程主要是从教学内容“一体化”、教师素质“多元化”及教学与管理“一体化”等方面进行改革。课程内容根据工业生产中常见的回转体和结构件为工作任务,根据知识能力的递进关系再细化任务,使学生在学习过程中容易接受。     

基于LabVIEW实现神经网络

文章选择LabVIEW的图形编程语言实现了神经网络.仿真结果表明,通过LabVIEW可将虚拟仪器技术和神经网络有机地结合起来,拓宽两者的应用范围,提高系统的性能和开发效率.     

高校学生欠费原因分析及对策思考

随着高校招生规模的扩大,高校学生欠费问题日益严重。文章分析了高校学生欠费原因,如学生家庭经济困难、国家资助政策体系不完善、学校内部管理不善等。针对欠费的种种原因,提出完善资助政策体系,寻求家长和社会支持的对策,重点提出从学校内部管理出发解决高校学生拖欠学费的对策,以此降低欠费金额,保障高校教育教学顺利进行。     

高职高专大学英语口语教学模式探索与实践

探索适应高职高专大学英语口语教学的模式不仅是《高职高专大学英语大纲》的要求,也是推动高职高专英语口语教学改革的关键。论文以培养学生的职业能力、实现学生的可持续就业能力为目标,提出了大学英语口语教学模式及在教学中的具体实施策略。     

虚拟实验在高频电子线路理论教学中的应用

论文给出了基于Multisim的虚拟实验构建的流程,阐述了虚拟实验在高频电子线路理论教学中的必要性及作用,并针对《高频电子线路》课程中的重点及难点内容：振幅调制的基本概念及特点,给出了教学示例。     

科技期刊信息化建设的思路与实践

面对信息化时代带来的机遇和挑战,科技期刊如何应对,以适应潮流的发展,满足更多科技工作者的需求,抓住广大读者的需求,近而提升科技期刊的影响力。文章通过对《航天器工程》期刊编辑部信息化建设和网络建设,结合实践经验,对科技期刊信息化建设进行了分析。     

中西神话Milk Way之比较

Milk Way这个庞大遥远的星系,中国人把它叫做"银河",而西方则称之为"奶路".不同的文化,对同一个星系给出了截然不同的诗意阐释.文章从几个方面比较了中西神话传说的异同.