基于几何特征关联的室内扫描匹配SLAM方法

为实现室内结构化环境中仅依靠激光雷达数据进行实时自定位并创建精确的特征地图,提出了一种基于几何特征关联的室内扫描匹配SLAM方法.几何特征关联与匹配方法的优劣很大程度上影响SLAM的实时性和精度.结合室内结构化环境的特点,提出了一种完备端点定义与提取方法,将直线段特征与完备端点进行关联,优化几何特征扫描匹配过程.此外,姿态角收敛是SLAM进行机器人位姿估计和求解一致性的关键.为确保姿态角准确收敛,采用了基于直线拟合认知的姿态角加权几何平均求解方法.实验证明,提出的SLAM方法得到的定位精度在100mm内,建图精度也较高,能胜任室内SLAM.     

嵌入式实时操作系统中的安全性考虑

在综合化航空电子系统中,嵌入式实时操作系统已被广泛采用,而操作系统保证应用软件的安全性,则是目前要解决的首要问题。对照国内外在高安全性、强实时系统上的先进技术和先进经验,本文着重讨论了嵌入式实时操作系统中解决数据安全性的几点考虑,主要集中介绍了软件的分层防御体系、分区管理和信息安全管理技术、分区间通讯的“虚通道”技术等,以确保综合化航电系统的信息及数据安全的机密性和完整性,达到主动防御的能力。     

增程制导炮弹气动外形设计

依据增程制导炮弹气动外形设计中需考虑的主要问题,分析了火箭助推-滑翔增程制导炮弹的弹道特点,进行了增程制导炮弹的气动外形设计和雷达散射截面(RCS)计算;实验结果表明:在Ma＝2.5~3.5范围内,增程制导炮弹的零阻比原外形方案的零阻约减少了30％;纵向静稳定度从原方案的4.5％提高到了9％;舵偏角与平衡攻角匹配合理,有较高的滑翔增程能力;RCS计算结果表明,在迎面±30及±60范围内,增程制导炮弹都具有较小的雷达散射截面。     

磁浮高速会车压力波和列车风的实测研究

会车压力波是影响高速磁浮列车快速、安全和舒适运行的一个重要空气动力学问题。为进一步评估车辆设计,于2003年11月对上海磁悬浮列车在5.1m线间距下的高速会车压力载荷进行了测量,得到了通过列车以400km/h~500km/h的速度运行时引起的会车压力波的大小,同时测量了距离列车侧面0.5m和1.3m处列车风的大小。     

基于遗传算法的压气机叶型优化设计

建立了一套将遗传算法和流场数值模拟技术相结合的压气机叶型优化设计系统,针对进口高亚音的压气机叶型进行优化。通过准三维叶栅通道计算程序进行流场数值模拟,评估叶型气动性能。选取了与叶型形状和气动性能密切相关的三个变量作为优化参数,按照可控扩散叶型的设计标准构造了优化目标函数。数值计算结果表明优化叶型的气动性能有了明显提高。对优化前后的叶型进行了叶栅吹风实验对比,进一步验证了优化效果。     

考虑结构完整性和装填分数的星形药柱形状优化

在固体火箭发动机药柱设计过程中,装填分数较大的药柱结构完整性很难满足要求。利用PCL对商用有限元软件MSC Patran/Marc进行二次开发,建立星形药柱发动机的二维参数化有限元模型。在此基础上,采用遗传算法对星形药柱进行了形状优化,以结构完整性最优为优化目标,以装填分数为约束条件,得到了Von mises应变最小且面积装填分数不小于0.85的药柱形状。所提出的方法可方便地应用于各种固体火箭发动机装药设计。     

CFD-FASTRAN气动热计算模型及网格效应分析

介绍了CFD-FASTRAN软件五种湍流模型。通过B-L湍流模型不同网格气动热计算结果的对比分析,说明近壁面第一层网格间距须保证y＋值处于所选湍流模型要求值范围的1/3左右,才能保证计算结果的准确性。进一步通过直二次圆锥形不同湍流模型计算与试验的对比结果,说明CFD-FASTRAN软件的k-ε及B-L两种模型求解高超声速气动热问题能达到较好的准确性,且B-L模型计算速度快、使用方便,更适宜于整机大型数值计算。     

弧翼展开时间理论分析和试验研究

以一种带有弧形尾翼(以下简称弧翼)的结构装置为基本模型研究了其旋转情况下的弧翼展开时间计算方法,给出解析解表达式和数值计算方法;并根据该装置的结构形式和受力特点提出了一种简易的试验方法,并成功将该方法应用到了该种结构装置弧翼展开试验中,对比分析了试验和计算结果,表明展开时间计算方法是可用的。     

布撒器雷达截面计算与测量

用物理光学法计算了布撒器的雷达截面,并与外场测量结果进行了比较。计算的RCS～θ曲线与测量的RCS～θ曲线变化趋势相同,在典型方向上的计算结果与测量结果比较吻合。表明镜面回波在强度上占绝对优势的目标RCS计算中,物理光学法可以给出工程上可用的结果。     

透平机械空穴漏气非定常流动的数值模拟

为了解空穴漏气在透平中非定常流动,对某型带空穴漏气单级透平进行非定常数值模拟,计算格式采用包括LU-SGS-GE隐式格式和改良型高精度、高分辨率的MUSCL TVD格式的时间推进算法,非定常计算采用Jameson双时间步隐式迭代法.计算结果表明空穴漏气随着二次流的影响沿着动叶吸力面一侧向下游输运,输运过程中会不断沿径向向外迁移.由于空穴漏气的射入,非定常效应在动叶叶根处要比中间截面处明显,而且随着漏气向下游的迁移,非定常效应也逐渐削弱.