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281.
282.
针对四旋翼无人机路径跟踪问题,设计了一种基于变量集结预测控制的控制器。首先以四旋翼无人机状态空间模型为基础建立预测模型;接着设计控制器时采用分段集结的策略把控制量集结成三段优化序列以减少优化计算量,并降低优化保守性,为了进一步加强系统稳定性,控制器引入终端代价函数和终端约束;最后用四旋翼无人机的动力学模型作为被控对象进行仿真验证,结果表明:该控制器能使四旋翼无人机在三轴方向均能实现一个良好的路径跟踪效果。与传统方法相比,这种基于变量集结的预测控制策略能够减小在线优化量,更适合四旋翼无人机飞控芯片的应用。 相似文献
283.
研究了支柱型绝缘子带电清扫机器人伸缩臂运动引起升降臂振动的问题,将升降臂和伸缩臂分别建模为柔性臂和刚性臂,形成末端具有移动刚体的柔性臂系统,在假设模态法的基础上建立了系统的Lagrange动力学模型,建模考虑了大多数柔性臂模型忽略的重力和非线性耦合的影响,分析了伸缩臂全局运动与升降臂局部振动的相互影响。提出一种单变量优化方法,以升降臂的残余变形能为性能指标,优化伸缩臂的运动轨迹,降低升降臂的残余振动。应用该方法对梯形速度曲线进行了优化,结果表明可以有效地控制升降臂的残余振动。该方法计算量小,便于在线实现。 相似文献
284.
285.
气象因子对夏季电力负荷影响的分析 总被引:7,自引:0,他引:7
本文应用2002、2003两年的夏季资料,通过对日最高气温、最低气温、平均气温、风速、相对湿度和气压等气象要素与南昌用电量的对比分析,建立了用电负荷预测模型,应用于2004年南昌夏季高温用电负荷预测,并在此基础上与江西省电力公司联合在江西省卫视一套18:53分的气象预报节目中发布《电力需求气象预警信息》,获得了很好的社会经济效益。 相似文献
286.
新型电子封装Si-Al合金的基础研究 总被引:13,自引:0,他引:13
对传统金属电子封装材料的研究开发现状进行了简单评述。利用喷射沉积成形技术制备了Si—Al(含硅量50~70wt%)合金。这种合金具有细小均匀的显微组织,同时具有低热膨胀系数、高热传导率和低密度等特点。 相似文献
287.
研究了神经网络自适应控制在直升机飞行控制系统中的应用。首先将直升机姿态角系统划分为快慢回路 ,并分别采用动态逆方法进行设计 ;针对动态逆方法的优点和不足 ,提出了小波神经网络自适应逆控制方案 ,把BP小波神经网络和基于李亚普诺夫稳定的小波神经网络分别应用于直升机飞行控制系统中 ;最后对典型机动飞行进行了仿真 ,说明小波神经网络方法应用的正确性和有效性。仿真结果证明 ,本文采用的小波神经网络自适应控制方法效果好 ,具有工程应用价值 相似文献
288.
运用虚拟现实(Virtualreality,VR)技术进行材料仿真,是目前材料模拟设计学科中一个备受关注的新领域。本文应用计算机模拟技术,结合VRML,3DSMAX和VB,建立了拉伸夹头和游标卡尺的三维几何模型以及材料的拉伸仿真;实现了材料拉伸过程中实时动态调试与控制的各种功能。在几何建模、物理建模、三维虚拟场景的组装与仿真的实时操作控制,以及系统总体设计等方面,为VR技术在材料科学与工程领域的应用作了有益的探索。 相似文献
289.
多目标优化问题是工程应用中的常见问题,已有的方法在解决3个目标以上的高维优化问题时效果欠佳.如何进行有效的个体选择是求解高维多目标优化问题的关键.针对该问题,提出了求解高维多目标优化问题的子目标进化算法.从理论上证明了多目标优化问题Pareto非支配解的求取,可通过子目标函数值排序,先行选择进化种群中部分非支配解;然后,根据排序信息有选择性地比较进化种群中的元素,减少了比较次数,从而快速获得非支配解集.同时,提出归一化函数差值的Minkowski距离"k近邻"距离计算方法,在进化过程中应用到密度函数中,加速了收敛速度.同当前求解高维多目标优化的算法,在对标准测试函数的计算性能上进行比较,统计结果显示了所提算法在性能上的优势. 相似文献
290.
研究了含有参数故障的线性系统,提出了一种基于线性二次型的控制策略。采用该渐近调节反馈控制律,可以减小系统由于容错控制算法时延所致的性能下降。针对某飞机模型进行了仿真,结果验证了所提出策略的有效性。 相似文献