Determination of optimal samples for robot calibration based on error similarity

Industrial robots are used for automatic drilling and riveting.The absolute position accuracy of an industrial robot is one of the key performance indexes in aircraft assembly,and can be improved through error compensation to meet aircraft assembly requirements.The achievable accuracy and the difficulty of accuracy compensation implementation are closely related to the choice of sampling points.Therefore,based on the error similarity error compensation method,a method for choosing sampling points on a uniform grid is proposed.A simulation is conducted to analyze the influence of the sample point locations on error compensation.In addition,the grid steps of the sampling points are optimized using a statistical analysis method.The method is used to generate grids and optimize the grid steps of a Kuka KR-210 robot.The experimental results show that the method for planning sampling data can be used to effectively optimize the sampling grid.After error compensation,the position accuracy of the robot meets the position accuracy requirements.     

超燃冲压发动机燃烧室主动冷却设计研究

超燃冲压发动机燃烧室主动冷却模型制造和热考核试验的费用高昂、周期长,为了降低试验风险,采用三维计算和经济的验证试验相结合的方法开展了超燃冲压发动机燃烧室主动冷却设计。冷却结构基本参数设计和侧壁冷却流动设计是确定设计方案的两大基础,前者采用三维传热计算结合冷却面板传热验证试验完成,后者采用超临界燃料流动三维并行计算结合水流动验证试验完成。在此基础上,经过多轮的结构设计与三维传热及强度计算评估迭代,确定了最终的燃烧室主动冷却结构。设计的主动冷却燃烧室在来流马赫数2.5,总温1700K条件下成功通过200s热考核试验,表明所采用的设计方法、验证试验和计算工具是有效和可信的。     

一种折叠弹翼悬挂物的分离轨迹试验技术

提出了一种新的折叠弹翼悬挂物机弹分离轨迹试验技术,重点解决了在机弹分离过程中折叠弹翼动态展开时悬挂物的气动力获取问题。研究表明,提出的试验技术通过将悬挂物气动力修正方法引入到悬挂物分离安全性研究当中,准确地得到悬挂物的分离特性,解决了折叠弹翼悬挂物分离轨迹风洞试验技术瓶颈,为折叠弹翼悬挂物的投放分离安全性提供一套工程实用的解决方案。     

环型与线型聚能装药射流成型机理对比

环型聚能装药药型罩2侧在挤压汇聚形成射流过程中存在不对称性,不能完全套用线型聚能装药射流成型的现有理论。利用DYNA3D软件对相同剖面结构的环型、线型聚能装药射流成型过程进行数值模拟,通过比较分析得出了环型聚能装药形成杵体及射流参数的分布特性,为进一步理论研究及工程应用提供参考。     

对ISO/CD1 9001:2000<质量管理体系-要求>的初步分析

简要介绍并分析了ＩＳＯ／ＣＤ１９００１：２０００《质量管理体系—要求》的主要特点、存在的问题及改进建议。     

Ⅲ—Ⅴ族四元固溶体中原子近邻及次近邻的键长表达方式

基于ＦＤＵＣ模型和Ⅲ－Ⅴ族元素共价半径不变的假设，本文出了Ⅲ－Ⅴ族固溶体中原子近邻和次近邻的键长表达式。这套键长表达式除依赖于四个Ⅲ－Ⅴ族元素的含量（ｘ，ｙ）外，只与四个纯化合物的晶胞参数或这四个Ⅲ－Ⅴ族元素的共价半径有关。而且也含盖了相应的伪二元固溶体的情况。本文还对其他的理论模型作了进一步的比较和讨论。     

基于S—CDMA技术Cable Modem的应用

在进行 Ｉｎｔｅｒｎｅｔ 接入方式对比的基础上，介绍了 Ｈ Ｆ Ｃ 结构 Ｃ Ａ Ｔ Ｖ 网对高速数据传输的适应性，并结合 Ｈ Ｆ Ｃ 网和 Ｓ－ Ｃ Ｄ Ｍ Ａ 技术的特点，提出了基于 Ｓ－ Ｃ Ｄ Ｍ Ａ 技术 Ｃａｂｌｅ Ｍｏｄｅｍ 应用的可行性。     

多加速度计振动分离惯性补偿测力技术

为解决在高超声速脉冲风洞中进行大长细比等特殊模型测力实验所面临的惯性补偿问题,笔者提出了多加速度计振动分离惯性补偿方法。这一方法应用在长细比达20 :1 的模型气动力实验中,得到了较为理想的实验结果     

基于DCT-CS的脉冲星周期超快速估计方法

受快速傅里叶变换（fast Fourier transform，FFT）的影响，基于FFT和压缩感知（compressive sensing, CS）的脉冲星周期快速估计算法的计算量大。为进一步减小计算量并提高计算精度，利用离散余弦变换（discrete cosine transform，DCT)取代FFT，提出了一种基于DCT-CS的脉冲星周期超快速估计算法。在该方法中，利用DCT提取脉冲星信号的低频部分构建低频DCT矩阵；构建畸变轮廓字典并获取累积轮廓；提出了利用最大值超分辨率稀疏恢复估计脉冲星周期的方法。仿真结果表明，DCT-CS的脉冲星周期估计精度达到了3.82×10-12 s，计算时间达到了9.31 ms。与FFT-CS相比，周期估计精度提高了约16%，计算时间缩短了约37.5%，实现了实时高精度的脉冲星周期估计。     

对深入贯彻<武器装备研制的标准化工作规定>的几点看法

根据笔者１０ 年来参与起草、宣传《武器装备研制的标准化工作规定》的实践，以及对该文件实施情况的长期关注与思考，对在该文件修订以前继续做好贯彻工作提出了“提高三点认识，抓好三个环节”的看法，即：提高对强化全员参与意识；建立系统管理标准化的思想；明确合理选用和剪裁标准的思想的三点认识以及抓好研制过程中使用方提出标准化要求，发挥需求牵引作用；编制好“新产品标准化大纲”，发挥其在工程研制中的指导作用；搞好评审和定型时的标准化审查，发挥其监督作用的三个环节