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空间机械臂非完整运动规划的遗传算法研究 总被引:13,自引:3,他引:13
带空间机械臂航天器系统在无外力矩作用时,系统相对于总质心的动量矩守恒而变为非完整系统。由于非完整约束的不可积性,非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多。现利用非完整特性研究了自由漂浮空间机械臂的三维姿态运动控制问题。首先导出带空间机械臂的航天器三维姿态运动数学模型,并将系统的控制问题转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。在运动规划中,根据最优控制原理和优化理论,提出基于遗传算法的最优运动规划数值算法。通过数值仿真,表明该方法对空间机械臂及航天器三维姿态运动的非完整运动规划是有效的。 相似文献
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论文通过对随机有向图(n,k)广度优先遍历算法的改进,提出了一种改进型的拓扑遍历算法,从而加快P2P网络中拓扑生成的速度。同时验证了在拓扑生成中如何通过选择根跳距最大限度地加快遍历的速度,使拓扑图的时间较短,避免造成生成拓扑的图的强连通性。 相似文献
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作为变推力液体火箭发动机上环形缝隙式喷嘴基本特性研究的一部分,本文研究了溅板的加入,以及溅板几何尺寸的改变对喷雾场冷流混合特性的影响。结果表明,溅板的加入改善了流强与混合比分布。溅击角的增大和合成膜在溅板上撞击线的内移不同程度地提高了E_m值。合理的设计和准确控制喷注参数可以获得满意的流强与混合比分布。 相似文献
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文中讲述了数控加工技术在北京空间机电研究所承担的型号产品零件制造中的应用。主要涉及异形零件的编程和加工,使用参数编程的一些技巧和经验,以及使用自动编程软件在数控编程所取得的一些经验。 相似文献
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利用气体渗碳物质传递数学模型来仿真计算碳浓度分布,并根据计算结果在计算机上拟合出碳浓度与时间、温度、气氛碳势之间的关系式,此关系式对气体渗碳的动态控制具有指导意义。 相似文献
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TC4钛合金的微动磨损及防护 总被引:1,自引:0,他引:1
对Ti-6Al-4V合金在18℃,100℃250℃下的微动磨损特性及防护工艺进行了研究。表明:该合金微动磨损的主要磨损形式是疲劳脱层,其磨损量随温度升高而下降,高渐微动磨损量与磨损区表面所形成的氧化层的性质及厚度有关。 相似文献