空间机械臂辅助深层采样阻抗控制策略

针对空间机械臂辅助深层采样任务中的建模与控制问题,基于刚体李群SO(3)方法对机械臂进行建模。通过梯形规划对机械臂进行轨迹规划,采用阻抗控制方法控制机械臂运动。推导了李群SO(3)模型下机械臂关节空间与末端笛卡尔空间之间的雅可比矩阵,并且得到了两个空间的相互转换关系。采用锥互补方法计算采样机械臂与复杂接触面的碰撞力,并基于非光滑算法求解锥互补条件与系统动力学方程。通过对比位置控制与阻抗控制,证明了阻抗控制在实际应用过程中能够更加柔顺地控制机械臂与接触面进行接触。通过对控制参数进行调整,探究了不同控制参数对机械臂控制的影响,优化得到了合适的控制参数,从而能控制机械臂辅助完成深层采样的任务。     

基于hp伪谱同伦凸优化的火箭垂直回收在线轨迹规划方法

针对可重复使用运载火箭垂直回收轨迹优化问题,提出了一种带有最优终端时间估计策略的hp伪谱同伦凸优化在线轨迹规划算法。首先,考虑状态约束和过程约束的非凸性,采用无损凸化处理推力幅值约束;然后,结合同伦方法与不动点迭代思想将气动力与非凸质量约束转化为线性时变剖面,完成问题凸化;进一步基于hp flipped Radau伪谱法对问题进行离散化处理,将最优控制问题转化为参数优化问题,进而采用原-对偶内点法求解;最后,为进一步减少燃料消耗,提升经济效益,考虑最优终端时间难以在线确定的问题,结合解析推导与二次插值法,设计了最优终端时间快速估计策略。仿真结果表明所设计的轨迹优化算法最优终端时间估计速度快,收敛性能良好,具有较高的精度和计算效率,具备在线应用的潜力。     

基于双光纤检测技术的激光点火控制系统设计

基于双光纤检测技术,对激光点火控制系统进行分析,给出了激光器输出功率和检测合格判据的设计方法,分析了影响激光器最低输出功率设计的各相关因素,为激光点火控制系统设计提供了理论依据.     

Maximal admissible mode decision delay in terminal guidance

Mode decision-maker is a critical component in the logic-based Integrated Estimation and Guidance(IEG) system. For the best possible estimation and guidance performance, the mode decision delay of the mode decision-maker should be limited to a range as small as possible. This paper presents a numerical method for computing the maximal admissible mode decision delay that varies with time-to-go. Particular attention has been paid to highly maneuvering target interception in terminal guidance. The results of this research offer useful guidelines for the design of the mode decision-maker in IEG systems.     

High precision and efficiency robotic milling of complex parts:Challenges,approaches and trends

Due to the advantages of large workspace, low cost and the integrated vision/force sensing, robotic milling has become an important way for machining of complex parts. In recent years,many scholars have studied the problems existing in the applications of robotic milling, and lots of results have been made in the dynamics, pose planning, deformation control etc., which provides theoretical guidance for high precision and high efficiency of robotic milling. From the perspective of complex parts r...     

液氧煤油火箭海上发射基本方案及关键技术分析

海上发射火箭在提升火箭运载能力、降低残骸坠落风险等方面具有极大优势。我国已成功实施多型固体火箭海上发射任务,相比固体火箭,液氧煤油火箭具有更高的比冲和环保性。根据液氧煤油火箭陆基发射的特点规律和固体火箭海上发射任务流程及实施方案,研究了海射系统港口基地、海上发射船、运载火箭、保障船等运行的基本方案,提出海上发射任务实施流程,分析了牵制释放、连接器零秒脱落和自动对接、无人值守推进剂加注技术在海上发射火箭中的重要意义,以及需要解决的关键技术难题。     

行星齿轮非线性振动系统参数稳定域的计算方法

研究了行星齿轮非线性传动系统参数稳定域计算的一般方法.该方法通过选取合理的失稳阀值,根据考查参数域内系统的运动状态选取合适的数值积分时间段,以循环套嵌的手段计算考查参数在各自范围内不同组合下的系统位移响应最大值,比较失稳阀值以判稳,参数稳定域的图形输出等5个步骤完成对行星轮系参数稳定域的计算.最后,以四自由度行星轮系纯扭转非线性振动模型为例,以行星轮输入转速、系统的齿侧间隙以及齿轮副的啮合阻尼系数为考查参数,分别计算得到了系统的单参数稳定域、双参数稳定域以及三参数稳定域,为行星轮系的设计取值提供了重要参考.      

某无人机光电平台隔振设计及试验分析

机载光电平台的稳定性和跟踪精度受振动扰动的影响十分敏感,为了提高平台任务载荷的成像品质,需要通过合理的隔振设计对光电平台的振动环境加以改善。文章以某无人机吊舱平台为背景,结合被动隔振理论及被动隔振系统的动力学模型,给出光电平台隔振设计的技术思想及具体的隔振方案,并通过振动试验对隔振设计的效果进行了检验。试验结果表明,隔振系统内部测点的加速度均方根与外部测点的相比减小了60%,说明了隔振设计的减振效力,进而验证了隔振方案的合理性,为更深入的机载隔振系统设计提供了参考依据。     

开槽管型药柱燃烧规律的研究

对开槽管型药柱进行了研究,导出了开槽管型药柱燃烧面积的计算公式,分析并总结了开槽管型药柱的燃烧规律,计算了开五、六、七槽管型药柱燃烧规律的算例。研究结果表明,设计参数存在临界域;当设计参数值在临界域外时,呈现单纯的增面性或减面性;当设计参数值在临界域内时,呈现先增面性后减面性;设计参数值越接近临界域均值,燃烧规律越接近恒面性;算例中开六槽时燃烧规律最接近恒面性。